第六章习题-2017年11月.docVIP

第六章习题 6-1简单说明PID调节器各部分的作用。 (1) P作用； (2) I作用； (3) D作用=501/秒，相位裕度γ（）=+45； (2)响应r(t)=10t的稳态误差e(t)≤0.025弧度，试综合校正装置的结构参数。 6-3 已知最小相位系统不可变部分的对数幅频特性为L(ω)和对应的期望对数幅频特性为L(ω)，如图所示，试写出它们的传递函数及校正网络传递函数表达式，并绘出校正网络的对数幅频特性。 6-4 单位反馈二阶系统开环传递函数为G(s)=，试设计一串联校正装置G(s)，使其满足性能指标：(1)系统是稳定的；(2)当输入r(t)=t时，系统无稳态误差。 6-5 系统未校正时如图中实线所示，K=440,T=0.025欲使相位余量γ≥50，加反馈校正装置如图中虚线部分，决定其K,T。 6-6系统的开环传递函数为 试确定串联校正装置，使校正后系统满足以下性能： 速度误差系数Kv=1000，最大超调量δ%≤30%，调节时间ts≤0.25秒。=20%，峰值时间t=0.5秒，试在现有系充中加入合适的校正，画出校正以后的系统方块图，标出相应的参数值。 6-8 已知系统的结构方框图如图(a)所示，被控对象G(s)的Bode图如图(b)所示，要求经过校正后，应满足： 在扰动信号f(t)=1(t)的作用下，引起的稳态误差e(t)=0； 在开环增益不变的情况下，使剪切频率ω=100秒，试求图b上综合校正装置G(s)的结构和参数。 6-9 控制系统如图(a)所示，图中G(s)为系统固有部分的传递函数，其对数幅频特性如图(b)所示：G(s)为校正装置的传递函数。要求校正后： (1)阶跃干扰信号作用下的稳态误差e=0； (2)ω=1时，20lg│G(jω) G(jω)│=37dB； (3)相应稳定裕度等于或略大于45。 试确定G(s)的形式和参数，并画出校正后系统的对数幅频特性。 6-10 设最小的相位系统的开环对数幅频特性20lg│G(jω)│如图所示。已知其中振荡环节的阻尼比ζ=0.01。试确定一种合适的校正形式及校正参数，使系统的幅值裕度20logK不低于6dB。要求开环增益保持不变。 （哈工大，81年，15分） 6-11已知单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一串联校正装置，满足下列指标： 系统的静态误差系数为； 相位裕量不小于,截止频率为20rad/s 为了保证系统在斜坡输入时稳态误差为零，应该选取何种类型的串联校正装置？简述其理由。 6-13已知某一系统的结构和参数如图(a)所示。为了改善系统的性能，分别采用了加入比例＋微分串联校正（如图(b)所示，）和速度反馈校正（图(c)所示）两种不同方案，试比较两种方案对系统瞬态性能的影响。其中T＝0.4。 6-14已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s)= 试确定超前校正网络的传递函数和G(s)的未定义参数使得串联超前校正后系统满足： 静态速度误差系数：K=100 1/秒； 相角稳定裕量 ：γ≥55 ； 幅值稳定裕量 ：M≥10dB； 系统波德图的幅值穿越频率 ：ω≤80弧度/秒； 且高频段的斜率为－40dB/10倍频程（附对数坐标图）。 6-15试为下图所示系统设计一个超前补偿器，使校正后系统满足下列指标：阻尼比，调节时 ，速度误差系数 ·H的Bode图的两个穿越频率ω=0.04rad/s,ω=37rad/s，试写出校正后该系统的等效开环传函W(s)和穿越频率为ω时相位裕量表达式。 6-17 某单位负反馈系统的开环传递函数为 G(s)=要使系统的速度误差系数K=10，相位裕度γ≥25。 试设计一个最简单形式的校正装置（其传递函数用G(s) 表示）以满足性能指标（作对数幅特性曲线，用渐近线）。 6-18系统框图如图所示，若要求：稳态速度误差系数K≥10秒，截止频率 ω≥1弧度/秒，相角稳定裕度γ(ω)=40。 试设计滞后和超前校正装置。 *6-19 现有一最小相位系统的开环Bode图如图所示。要求不降低原系统的静态特性，系统增益剪切频率ωω,相位裕量γ≥45。 试分析串联超前、滞后、超前、滞后及比例加积分校正中，哪些校正能满足上述要求？哪些校正不能满足上述要求？（都需要简单说明理由） *6-20 系统如图(a)所示，G(s)的Bode图如(b)(虚线)所示，系统期望开环Bode 图如图(b)（实线）所示，试： (1)求出期望开环传递函数； (2)令G(s)，设计一个G(s)（写出传递函数）使系充满足期望特性。 (3)令G(s)=1，试调整G(s)中K值及设计一个G(s)（写出传递函数）使系统满足期望特性。 6-21系统的开环传递函数为