外骨骼系统-2017年11月.docVIP

下肢康复外骨骼系统 人体外骨骼是近十年来兴起的“人机电一体化”技术，它能将人的智慧与机械的力量结合，可使人具有机械的力量和耐力。目前我国的外骨骼研究工作主要是由浙江大学，海军航空工程学院等少数科研单位承担，本项目所述的外骨骼系统在机械结构，动力系统和控制方法均与前者有较大差别，这在一定程度上完善了我国外骨骼领域的研究。在本文中，阐述了项目前期方案可行性的论证，介绍 了自行设计的外骨骼机械结构，以及项目中动力系统的设计和各部件选型情况，最后对控制方案进行了论述。 关键词：下肢外骨骼，机械机构，控制方法 Abstract Human exoskeleton is a cutting-edging technology concerning Mechatronics, which rises over the past decade. This technology combines human intelligence with mechanical strength, therefore offers mechanical strength as well as endurance for the human body. Currently, Zhejiang University, Naval Aeronautical Engineering Institute and a few other research units are doing the research on exoskeleton technology in China. The exoskeleton system presented by this project differs largely from the units mentioned above regarding mechanical structure, power system as well as control methods, which, to some extent, helps perfect the relevant research nationwide. This essay will first elaborate on the possibility to carry out the pre-program of this project, then introduce the exoskeleton mechanical structure designed independently and the layout of the power system together with a detailed introduction of the selected modes for each component. In the end, it will further expound on the control methods.  目录 目录 ……………………………………………………………………………….iv 第一章 绪论： 2 1.1研究现状 2 1.2实现关键 2 第二章 项目可行性 3 第三章 机械结构的设计实现 4 3.1髋关节设计 4 3.2膝关节设计 5 3.3踝关节设计 5 3.4 适应度设计 6 第四章 外骨骼动力装置选型 6 4.1 髋关节电机选型 6 4.2膝关节电机选型……………………………………………………………..6 第五章 控制电路 8  第一章 绪论： 随着电子控制机械系统的不断普及，当今的医疗器械中，已有很多可以实现半自动电控制乃至自动控制，减少了医师不必要的体力劳动。长期以来，脑卒中、骨折等疾、伤病对患者、伤员行走能力带来很大的障碍，康复手段主要是由专业康复师指导、协助患者进行大量的行走及其它训练。康复过程中，康复师需进行大量重复而繁重的劳动，因此，一种可帮助患者进行康复训练的机械，无疑具有相当高的研究价值与很好的实际应用前景。 本项目的主要目的在于从恢复性训练的需求出发，设计、实现一种电子控制的机械下肢外骨骼系统，并对最终实现效果进行评估。 1.1研究现状 目前为实现这一目的已有很多研究机构提出了解决方案，如瑞士联邦工学院和Balgrist大学联合研制的采用伺服电机系统的Lokomat系统，加州大学洛杉矶分校的气动驱动Pogo系统、英国N.Costa教授的采用气动肌肉的PLRO系统以及我国浙江大学开发的采用伺服电机系统的康复性外骨骼。其中主流的解决方案均采用伺服电机系统。 1.2实现关键 外骨骼机械结构的合理设计 为了使康复性外骨骼系统能够很好地达到说明康复的目的，外骨骼系统的机械结构在尺寸与运动自由度方面应与患