简易旋转倒立摆及控制装置98499.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年9月日 摘要 关键词：XS128 直流电机 加速度 倒立平衡 目录 1系统方案 1 1.1 角度传感器模块的论证与选择 1 1.2电机的论证与选择 1 1.3 电机驱动模块的论证与选择 1 2理论分析与计算 2 2.1 机械结构设计的分析 2 2.1.1 摆杆 2 2.1.2 底座 2 2.2电机物理模型的分析与计算 2 2.2.1 直流电机的机械特性 2 2.2.2 直流电机的动态特性分析 2 2.2.3 直流电机加速度分析与计算 3 2.3摆杆运动状态的分析及控制思路 4 2.3.1摆杆起振 4 2.3.2摆杆做圆周运动 4 2.3.3摆杆达到倒立平衡状态 4 2.4 摆杆控制量的分析与计算 4 2.4.1 摆杆起振状态分析 4 2.4.2 摆杆进入开始调整倒立平衡的角度范围 5 3电路与程序设计 6 3.1电路的设计 6 3.1.1系统总体框图 6 3.1.2系统电路原理图 6 3.1.3电机驱动模块的电路设计 6 3.2程序的设计 7 3.2.1程序功能描述与设计思路 7 3.2.2程序流程图 7 4测试方案与测试结果 11 4.1测试方案 11 4.2 测试条件与仪器 11 4.3 测试结果及分析 11 4.3.1测试结果(数据) 11 4.3.2测试分析与结论 12 5总结 12 附件1：系统电路原理图 14 附件2：电机控制源程序 15 简易旋转倒立摆及控制装置（题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。 方案二：。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。 综合以上种方案，选择方案。 1.2的论证与选择 方案一： 方案二： 方案：。 综合考虑采用。 1.3 的论证与选择 方案一： 方案二： 综合考虑采用。 2理论分析与计算 2.1 的分析 2.1.1 由于直流电机的扭矩输出并不是很大，因此要求负载很轻甚至能够忽略为空载，可以为计算和控制带来很大的简便，因此选择了力学性能优异的新材料，它的比重不到钢的1/4，是钢的7~9倍，抗拉弹性模量为230~430Gpa亦高于钢。 2.1.2 底座 由于自己加工制作的连接不能精确的达到完全对称，导致电机不在底座的中央，因此我们选择质量较大的钢材来做底座，并焊接一个港版来固定底座，防止倾倒。然后用两个固定夹固定在桌子边缘。经过测试，可以承受电机高速旋转带来额离心力的作用。 2.2电机物理模型的分析与计算 2.2.1 直流电机的机械特性 直流电机在稳态运行下，有下列方程式： 公式1 公式2 公式3 2.2.2 直流电机的动态特性分析 电机传动系统的运动方程式为： 公式4 机械特性方程式为： 公式5 由公式1和公式2可得出转速随时间变化的规律为： 公式6 由上述分析可以得出结论：直流电机的物理模型为一阶惯性系统。 2.2.3 直流电机加速度分析与计算 由公式4求导可以得到： 公式7 上式中加速度为a，公式4经变换可得到加速度的表达式： 公式8 再结合直流电机机械特性的三个方程式可以得到电机电压与加速度的关系如下式所示： 公式9 2.3摆杆运动状态的分析 2.3.1摆杆起振 摆杆从静止到振荡是一个需要摆动幅度逐渐增加的过程。而对于电机的控制，是通过检测到反馈到单片机的摆杆摆动的角度，然后单片机输出PWM控制一个小的加速度给电机，这个加速度摆杆向反方向摆动更大的角度。 基于以上的程序设计，结合分析了直流电机的物理模型之后，经过了一系列简化计算，我们认为电机的加速度几乎正比于控制电机的电压，电压大小可以通过单片机输出的PWM波的占空比的改变而改变的。因此我们根据反馈的摆动角度，算出响应的加速度控制电机加速转动，这样摆动角度越大，摆杆收到电机所给的加速度越大，形成一个正反馈环节，使摆杆逐步摆动幅度增大，实现起振。 特意要说明的是，由于摆杆在自然下垂状态时检测到的角度为0，因此按照以上推论，此时单片机输出的加速度为0，这样摆杆永远无法起振。为了解决这个问题，我们在摆杆处于自然下垂状态摆杆处于0位时，我们在程序中在此刻增加一个很小的角度，使得即使在0位，也可以通过控制算法输出一个小的控制量，来实现最初的起振。 2.3.2摆杆做圆周运动 当摆杆起振后由于正反馈环的存在