卫星导航系统介绍(续)www.ppt

* * 卫星导航系统简介（续） 二○○八年六月 卫星运动基本理论 卫星导航系统，从其工作原理看 卫星导航定位前提是已知卫星位置 精确确定卫星轨迹（位置）是进行准确定位的必然前提要求 确定卫星轨迹是制订GPS观测计划的依据 开普勒三定律 １．卫星轨道是一个椭圆，地球质心位于椭圆的一个焦点上 ２．卫星运动在相同的时间内所扫过的面积相等 ３．卫星运动周期的平方同轨道椭圆长半径的立方之比为一个常量 卫星运动基本理论 卫星在绕地球运动中所受到的主要作用力有： 地球对卫星的引力 日、月对卫星的引力 大气阻力 光辐射压力和潮汐力 在这些作用力中，地球引力是主要的，如果以地球引力为1，则其它作用力均小于10-5，称为摄动力。 卫星运动轨道参数 开普勒轨道参数（轨道根数） 决定卫星经过近地点的时刻 tp 卫星过近地点时刻 决定卫星在轨道上的瞬时位置 f 真近点角 6 决定轨道椭圆在轨道平面内的方向 ω 近升角距(近地点幅角) 5 e 轨道椭圆偏心率 4 决定轨道椭圆的形状和大小 a 轨道椭圆长半轴 3 i 轨道平面倾角 2 决定轨道平面的位置 Ω 升交点赤经 1 作 用 符号 名 称 序号 卫星运动轨道参数 计算真近点角f 6个开普勒轨道参数中，只有真近点角f是时间函数，其余均为常量。 引入两个参数： E 偏近点角 M 平近点角 M = n(t-tp) 卫星运动轨道参数 计算真近点角f 平近点角M与偏近点角E有以下关系式： M = E – esinE 利用迭代法计算偏近点角E，其与f有以下关系式： rcosf = acosE - ae 利用星历计算卫星瞬时位置计算 卫星在无摄运动下轨道参数有6个： Ω 、i、 a、e、ω、tp ，即可确定任意观测t的卫星位置及其运动速度。 预报星历：相对于某一参考历元t的开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数。每小时更新一次。 开普勒轨道6根数 轨道摄动9参数 时间2参数 轨道直角坐标系-〉天球坐标系-〉地球坐标系 GPS卫星导航电文 GPS导航电文二进制编码文件，组成数据帧，按帧向外播发。 每帧1500bit，速率50bit，一帧播发时间为30s。 每帧含有5个子帧，每个子帧10个字，每个字30bit。 第1、2、3帧中含有该卫星的广播星历和卫星钟修正参数，每小时更新一次。 第4、5帧中存放所有空中卫星的历书，共25页。 所有导航电文发完共25帧，37500bit，需750s。 GPS卫星导航电文 GPS导航定位观测量 GPS观测量：用户利用GPS接收机观测卫星发射的信息而获得的某种观测量。 测码伪距观测量 测相伪距观测量 多普勒测量观测量 测码伪距观测量及方程 测码伪距观测量及方程 测相伪距观测量及方程 测相伪距观测量及方程 测相伪距观测量及方程 接收的卫星载波信号与本振参考信号的相位差。 载波观测值包含三个部分：整周模糊度、小于一周的小数部分、整周累计值 整周模糊度特性：常数、整数 GPS观测量的误差分析 卫星误差 卫星星历误差 卫星钟差 SA误差 信号传播误差 电离层误差 对流层误差 多路径效应误差 接收机误差 观测误差 接收机钟差 计算误差 天线相位中心误差 其它误差来源 地球自转影响 相对论效应影响 GPS观测量的误差分析 卫星星历误差修正 GPS采用被动定位方式，用户位置的确定是在卫星位置已知的基础上进行的。GPS卫星位置是通过广播星历外推出来的，卫星星历误差是由导航电文中的广播星历外推GPS点位坐标而带来的误差。(测距等效误差4.2m) 卫星星历误差处理方法 采用轨道改进法处理观测数据 采用精密星历 同步观测值求差 卫星钟误差修正 卫星钟差是指GPS卫星时钟与GPS标准时间的差别。 由于GPS本质上是一种测时-测距系统，所以GPS定位精度与时钟精度密切相关，原则上要求GPS卫星钟（包括接收机时钟）与GPST保持高度一致。所有GPS卫星时钟都采用高精度原子钟，但它们与GPS标准时之间的偏差和漂移总量仍在1~0.1ms以内，由此引起的等效距离误差将达300~30km。这是一个系统误差，必须加以修正。卫星导航电文中给出了卫星钟与GPS标准时之间的差别。即卫星j在t j时刻的钟差。经改正后，GPS卫星钟可与GPS标准时保持20ns以内的同步误差，由此引起的等效误差不超过6m（3m）。