卫星定位理论与方法-第3次课.ppt

本次课主要内容 重点： 二体问题微分方程及其解 难点： 二体问题微分方程推导 基础知识 Kepler第一定律－椭圆率 每个行星沿椭圆轨道绕太阳运行，太阳位于椭圆的一个焦点上。 Kepler第二定律－面积率 由太阳到行星的矢径在相等的时间间隔内扫过相等的面积 Kepler第三定律－周期律 行星绕太阳公转的周期T的平方与椭圆轨道的长半径a的立方成正比 牛顿第一运动定律 任一物体将保持其静止或是匀速直线运动的状态，除非有作用在物体上的力迫使其改变这种状态。 牛顿第二运动定律 动量变化速率与作用力成正比，且与作用力的方向相同 牛顿第三运动定律 对每一个作用，总存在一个大小相等的反作用 一、研究二体问题的目的意义(The Purpose of Studying Two-Body Problem) 如何确定卫星位置（如何定轨）(How to Get the Satellite Position) 分析卫星的受力情况 根据受力情况，列出运动的微分方程 解方程 数值法：利用计算机，对微分方程进行数值积分，直接解出某一时刻卫星的位置和速度。 优点：便于实现，精度高，现已广泛应用于精密定轨； 缺点：不能给出解析解，不便于分析卫星的运动规律。 解析法：以卫星的受力解析为基础，依据牛顿第二定律（或物体的微分运动方程），推导出与卫星运动相关的参数，这是在计算机出现之前唯一的方法。 优点：便于分析卫星的运动规律； 缺点：分工推导繁琐，难以得到完整严密的运动方程的解，精度不高。 卫星围绕着地球运行，作二体问题研究，必须满足以下条件： 必须在惯性系下考虑问题。 卫星作为质点。卫星的体积小，与其到地球的距离相比，可忽略不计，即卫星可作为质点计。 地球作为质点。地球可分成均质地球和非均质地球两部分。均质地球对外部点的引力等于球心的质点的引力。因此，如果把非均质地球的引力作为摄动力的话，均质地球可作为一个质点。 二、 微分方程的解 面积积分 2. 轨道积分（轨道椭圆参数） 通过面积积分和轨道积分，共获取了5个描述轨道状态的参数 3.卫星的平均角速度 卫星在各个位置上的速度是不同的。在近地点速度最大，在远地点速度最小。 4 .几种近地点角的关系 5.开普勒积分 6.开普勒方程的解 四、能量积分和活力积分 1.速度关系 五、轨道根数的物理意义 近点角与时间的关系 卫星运动的基本关系式 思考题： 根据上课内容推导出六个轨道参数。 推导活力公式。 3. 推导真近点角和偏近点角关系 第二节 二体问题的卫星星历计算 一、卫星的瞬时位置  在轨道直角坐标系中卫星的位置 天球坐标系中的位置 卫星在地球坐标系中的位置 在精密定轨中，所求定的瞬时轨道根数目前均采用J2000.0 惯性坐标系 。 卫星位置向量需先考虑岁差章动的影响先转换到瞬时真天球坐标系中 但在实际应用中，由GPS导航电文中一组轨道根数，按上面公式求得的结果已相应于瞬时天球系中的位置向量，因此，为转换到瞬时地球坐标系，只须绕Z轴旋转该时刻的GAST(t)： 协议地球坐标系： 二、卫星的运行速度 天球坐标系中 地球坐标系中 二、轨道计算 由 求取轨道根数 2．计算 进一步，有： 计算 由 求取轨道根数 用面积比法求半通径P（扇形面积与三角形面积之比） 计算 计算 计算题： 已知卫星轨道根数如下，计算卫星在ti ＝ 9：00时的位置 a=9 600 000 000km e = 0.01 ?=100.000 000 0° =50.000 000 0° i=30.000 000 0° t0 = 8:00:00 GM=3.986005 x 1014 m3/s2 第三节卫星的受摄运动 一、受摄运动及其微分方程 参数变易法解得到以二体问题的椭圆轨道根数为基本变量的受摄运动方程： 2. UNW型（牛顿受摄运动方程） 沿卫星运动方向的加速度U，沿主法线方向的加速度N和沿与前二方向成右手系的方向的加速度W。 主要用于计算大气阻力的摄动和光压摄动。 三、摄动力表达式 大地重力学知道，用球函数表示地球引力为 ： 四、实际解决方案 多普勒星历 预报星历。拟合前36个小时平均椭圆参数，外推出16个小时，每2分钟加入摄动改正。 星历分成两部分： 固定参数：经过平滑的椭圆轨道。 可变参数：每两分种播发一次，对平均轨道改正 2. GPS星历 void satpos(double *eph, double Ttr, double * Trel, double * X) { /* IN: ephemeris ep