平面机构的运动分析课件第2章.ppt

3)在多边形绘制中，若矢量B、C为同一个矢量的二个分量,则绘制时,这二个分量应衔接在一起进行绘制，不能被其它矢量隔断或隔开。 D A B C 如:加速度a＝an+ at 作业布置: P54 2-1 （d） 2-2 第二讲 §2－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析(部分) §2－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 一、回顾和矢量方程图解法的定义 设一构件作平面运动(如图所示，其中包含平动和定轴转动)，若已知图示瞬时构件上A点的速度为VA，构件角速度为ω， 则VB=? 1.基点法 取A点为基点，由速度基点法得: VB＝VA+VBA 其中，相对速度VBA为 VBA=AB× ω 方向:⊥BA(或AB)，指向与ω旋向保持一致。 大小: ……(1) VBA 同样，若已知图示瞬时构件上A点的加速度为aA，构件的角速度为ω、角加速度为α ，则 aB=? 1)相对加速度法向分量: 方向:⊥BA，指向与α旋向保持一致。 大小: ……(2) 取A点为基点，由加速度基点法得： aB＝aA + aBA 大小: 方向: 沿AB方位始终指向A点。 2)相对加速度切向分量: aB＝aA + anBA+ atBA aBA＝ anBA+ atBA 2. 矢量方程图解法： 矢量方程图解法：利用矢量多边形法则来求解各构件速度、加速度的方法。 适合：较复杂机构的速度和加速度分析。 下面，介绍矢量方程图解法的二个方面应用。 设一矢量方程： D＝ A + B + C 在上式中，由于每一个矢量均含有大小和方向两个未知参数， 故共八个未知参数。若已知其中六个参数，根据矢量多边形法则可求出另外两个未知参数。 选速度比例尺μv = 实际速度(m/s)/图上长度(mm)， 取任意点p为始点作图，使VA＝μvpa a b 相对速度为： VBA＝μvab VB＝VA+VBA 按图解法得： VB＝μvpb, p 大小： 方向： ⊥BA √ √ ? √ ? 方向：p → b 方向： a → b B A C 设一平面运动的构件ABC如图所示，若已知A点的速度VA，取A点为基点 VA 由基点法得： 1.同一构件上任意两点之间的速度关系及应用 二、同一构件上（如ABC）任意两点间的速度和加速度关系 a b p c VC＝ VA+VCA ＝ VB+ VCB 不可解！ 联立求得： 作图得：VC＝μv pc VCA＝μv ac VCB＝μv bc 方向：p → c 方向： a → c 方向： b → c 大小： √ ? √ ? 方向： √ ⊥CA √ ⊥CB A C B VC＝ VA+ VCA 不可解！ VA 取A点为基点，由基点法得： 取B点为基点，由基点法得： 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA VC＝ VB+ VCB 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CB 作者：潘存云教授 A C B c a b p ω＝VBA/LAB＝μvab/μl AB ……（1） 同理可得： ω= VCA/LAC =μvac/μl AC……（2） pabc称为速度多边形，其中p点称为速度极点(也简称为极点)。 由上式（1）、（2）、（3）得： ∴ △abc∽△ABC 方向：顺时针 ω= VCB/LBC = μvbc/μl BC ……（3） ω c a b p ab/AB＝bc/ BC＝ca/CA 构件ABC: 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 c a b p A C B 速度多边形的性质: ①连接p点和任一点a、b、c的向量代表机构图中同名点A、B、C的绝对速度，其指向为: p→该点。 ②连接多边形上任意两点的向量（如ab、bc）代表机构图中同名两点的相对速度，但向量与速度下标相反。如bc代表VCB （而不是VBC）， 指向为: bc 。 常用相对速度来求构件的角速度。 ③∵△abc∽△ABC，故将△abc称为