控制仪表课件-第02章 调节器.ppt

第二章 调节器 主要内容 数字式PID算式 数字调节器 第一节 数字式PID算式 调节器的调节规律 模拟式PID算式 基本型数字式PID算式 改进型数字式PID算式 一、何为调节器的调节规律 △x = Xm - Xs 一、何为调节器的调节规律 调节器特性： 1、输入是被控变量与给定值之差即偏差△x， 输出是输出信号的变化量△y。 2、△x＞0称正偏差 △x＜0称负偏差 3、△x＞0相应的△y＞0, 称为正作用调节器 △x＞0相应的△y＜0, 称为反作用调节器 二、模拟调节器的PID算式 理想的PID微分方程为 传递函数为 二、模拟调节器的PID算式 偏差型PID运算式 微分先行PID运算式 二、模拟调节器的PID算式 偏差型PID运算式 　　测量值Xm与给定值Xs相减后，得到偏差△x，然后对偏差△x进行比例、积分和微分的运算。 　　缺点：对给定值的变化也进行PID运算 二、模拟调节器的PID算式 微分先行PID运算式 　　先对测量值Xm进行微分运算，再与给定值Xs相减，然后再进行比例积分运算。 三、基本型数字式PID算式 离散化处理 对于积分项用右式近似 对于微分项用右式近似 结果： 三、基本型数字式PID算式 位置型算式 输出与实际调节阀的阀位相对应 便于计算机运算的实现，但计算繁琐、占用的计算机内存很大