控制电机 第3章 直流伺服电动机.ppt

第3章 直流伺服电动机 3.1 直流电动机的工作原理 直流电动机的基本结构和直流测速发电机相同， 所不同的是电动机的输入为电压信号， 输出为转速信号。 下面分析直流电动机的工作原理。 为简明起见，仍采用具有4个槽的两极电机模型, 如图2-3。在A、B两电刷间加直流电压时，电流便从B刷流入，A刷流出。N极下导体中的电流流出纸面， 用⊙表示；S极下导体中的电流流入纸面， 用 表示， 见图 3 - 1。 根据电磁学基本知识可知，载流导体在磁场中要受到电磁力的作用。如果导体在磁场中的长度为l, 其中流过的电流为i，导体所在处的磁通密度为B， 那末导体受到的电磁力的值为 F=Bli (3- 1) 式中， F的单位为牛顿(N)； B的单位为韦伯/米2(Wb/m2); l的单位为米(m); i的单位为安培(A)； 力F的方向用左手定则来确定。 据此，作出图3-1中N、S极下各根导体所受电磁力的方向，如图中箭头所示。电磁力对转轴形成顺时针方向的转矩，驱动转子而使其旋转。由于每个磁极下元件中电流方向不变， 故此转矩方向恒定， 称为直流电动机的电磁转矩。如果电机轴上带有负载，它便输出机械能，可见直流电动机是