控制工程基础全.ppt

求分离点的方程 当开环系统无有限零点时 7.起始角与终止角 起始角：根轨迹离开 开环复数极点处的 切线方向与实轴 正方向的夹角 终止角：根轨迹进入 开环复数零点处的 切线方向与实轴 正方向的夹角 8.求根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴的交点，就是闭环系统特征方程的纯虚根， 用 代入特征方程，然后再使其实部和虚部分别等于零，虚部为零可求出根轨迹与虚轴的交点 ，用 代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制该系统的根轨迹 MATLAB 分三部分： 第一部分 MATLAB的基础 第二部分 SIMULINK仿真基础 第三部分 MATLAB应用 第一部分 MATLAB的基础 一、MATLAB命令窗口 1、启动MATLAB命令窗口 2、通过等于符号将表达式的值赋予变量。当键入回车键时，该语句被执行。语句执行之后，窗口自动显示出语句执行的结果。如果希望结果不被显示，则只要在语句之后加上一个分号（；）即可。 例如： G=tf([2 1],[5 3 1]) Transfer function: 2 s + 1