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第1讲 控制系统时域设计 设计实例 例3-18 海底隧道钻机控制系统 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 例3-22 火星漫游车转向控制 例3-18 海底隧道钻机控制系统 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82公里，位于海底面以下61m。隧道于1992年完工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3小时。 例3-21 哈勃太空望远镜指向控制 例3-22 火星漫游车转向控制 解： 由图3-57(b)可知，闭环特征方程为 1+Gc(s)G(s)=0 于是有 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 即 例3-22 火星漫游车转向控制 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 为了确定K1和a的稳定区域，建立如下 劳思表： 例3-22 火星漫游车转向控制 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 aK1 s0