最优控制 第四章 极小值原理及其应用2.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ①Bang-Bang原理 若线性定常系统 属于平凡情况,则其最短时间控制为 u*(t)的各个分量都是时间的分段恒值函数,并均取边界值,称此为Bang-Bang原理. Bang-Bang原理也适用于下列一类非线性系统 * ② 最短时间控制存在定理 若线性定常系统 完全能控,矩阵A的特征值均具有非正实部,控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M,则最短时间控制存在. ③ 最短时间控制的唯一性定理 若线性定常系统 属于平凡情况,若时间最优控制存在,则必定是唯一的. ④开关次数定理 若线性定常系统 控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M 矩阵A的特征值全部为实数, 若最短时间控制存在.则必为Bang-Bang控制,并且每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次. 例 3 设系统的状态方程为 边界条件: 控制变量u(t)的不等式约束 |u(t)|≤1 性能指标 求最优控制u*(t),使 J 为最小. * 解: 由于A具有两个零特征值,满足非正实部的要求,且 系统能控,因而最优时间控制存在,如果系统属于平凡情况,则最优控制是唯一的,开关换向次数最多只有一次. 伴随方程 解得 极值条件