机械控制基础习题.pptxVIP

;第一章 绪论;自动控制、自动控制系统 自动控制：利用控制装置自动地操纵机械设备或生产过程，使其具有希望的状态或功能。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统。 反馈 把系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新引回到输入端的做法叫做反馈。 负反馈是自动控制系统的一个重要特征，只有负反馈，才能实现正确的控制作用。 控制系统的基本要求 “稳定性” ——基本要求 “快速性”——动态要求 “准确性”——稳态要求;自动控制系统的基本组成;1.7 图E1.1是一个全自动电热淋浴器，说明其工作原理，并画出水温控制系统的原理框图。 ;解： 该系统的控制任务有两个：一个是保持水箱的水位不变；一个是保持水箱的水温不变。 （1）对于保持水箱水位不变，其中水箱是被控对象，水位H是被控量，而Hr是水位的希望值。其工作原理是：设系统原来处于进、出水量相等，水位高度等于给定值的工作状态下，若出水量增大（而进水量一时没有改变），水位高度下降，使浮子下移，产生水位偏差，冷水阀门开度增大，进水量增大，直至使水位高H又恢复到或接近希望值Hr。  （2）对于保持水箱水温不变，其中水箱中的水是被控对象，水温T是被控量，而Tr是水温的希望值。其工作原理是：设系统原来处于设定温度和实际温度相等，即的工作状态下，若由于热水出水量增大，而冷水进水量增多，水温温度下降，产生水温偏差，这时加热器开始加热，水温升高，直至使水温高T又恢复到或接近希望值Tr。;由以上分析可画出系统的方框图，如图1-6所示。;1.14 图E1.4是炉温自动控制系统示意图，其中热电偶是温度检测元件，它的输入量是温度，输出量为电压。试说明此系统的工作原理，画出原理框图。;解：依题意，系统控制的目的是保持电炉内温度恒定，故可确定被控对象是电炉，被控量为电炉内温度T，给定量为给定电位计输出电压 。控制装置的各组成部分如下： 给定电位计为给定元件，输出代表炉内希望温度的电压信号。热电偶为测量元件，测量炉内实际温度T，给出相应的电信号 。比较元件的功能有联接给定电位计和热电偶的串联电路实现。提供偏差信号 。电压放大器的功率放大器共同承担了放大元件的功能。电动机、减速器、自耦调压和加热器一起组成了执行机构，对电炉温度进行调节（因加热器在电炉内，也可将其归到被控对象中）。;第二章 控制系统的数学模型;数学模型 数学模型是描述系统内部各物理量之间动态关系的数学表达式。 常用的数学模型 微分方程、传递函数、结构图和信号流程图、频率特性以及状态空间表达式。 传递函数 初始条件全为零的条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比 传递函数的性质 只适用于单输入单输出线性定常系统 传递函数是系统的动态数学模型，分母由系统的结构和参数决定，分子反映了系统与外界的联系 传递函数只表示系统输入输出之间的关系，不同的物理系统可能具有相同的传递函数 实际物理系统分母多项式的阶数总是大于或等于分子多项式的阶数，将分母多项式的阶数为n的系统称为n阶系统 ;12;13;14;15;16;17;18;19;20;;22;2.9 试求图E2.2所示无源网络的数学模型和传递函数。;2016/10/12;2.11 化简图E2.5中的方框图,并确定其传递函数。;第三章 控制系统的时域分析法;时间响应 指系统在外部作用（输入）激励下，输出量随着时间变化的函数关系。 时间响应过程 瞬态响应：系统在输入信号作用下，其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应：系统在输入信号作用下，其输出量在时间趋于无穷大时的输出状态。 一阶系统时域响应 时间常数 二阶系统时域响应 阻尼比、无阻尼固有频率 二阶欠阻尼系统时间响应性能指标;2016/10/12;2016/10/12;2016/10/12;3.13 已知一个环节的传递函数为 ，现采用图E3.13的负反馈结构，使系统调整时间减少为原来的0.1倍，并保证系统总的放大倍数不变。求参数 和 的数值。;3.16 典型二阶系统单位阶跃响应曲线如图E3.16所示。试确定系统的闭环传递函数。;2016/10/12;第四章 控制系统的频域分析法;频率响应 指系统对正弦输入信号的稳态响应。 频率特性 幅频特性 相频特性 奈奎斯特图 G(jω)以频率ω 为参变量，在极坐标中G(jω)的向量端点变化轨迹图形 伯德图 以频率ω的对数logω为横坐标、20lg| G(jω) |dB为纵坐标画出对数幅频特性L(ω)= 20lg| G(jω) |dB，再与横坐标互相对应的对数相频特性 典型环节的奈奎斯特图、伯德图 最小相位系统 闭环频域性能指标;36;37;38;39;（c）由图知，系统存在两个交接频率 100和1000，;41;第五章 控制