机器人技术3运动学-2013.pptVIP

多刚体系列： 每一刚体上的坐标原点： 坐标系： 各坐标系间变换矩阵： 得变换方程式 : 3.2、 齐次变换的类型及相关运算 六、变换方程式 用不同坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系 3.2、 齐次变换的类型及相关运算 六、变换方程式 例题 3.2、 齐次变换的类型及相关运算 解： 3.2、 齐次变换的类型及相关运算 机器人操作臂运动学 引 言 *表示机械手杆件相对于基础坐标系的位姿方程----运动学方程。 *描述机械手杆件的位姿---建立直角坐标系 ①绝对坐标系—建立在地面的坐标系 ②机座坐标系—建立在机器人机座上坐标系(固定坐标系) ③杆件坐标系—建立在机器人杆件上的坐标系活动坐标系 ④末端坐标系—建立在末端执行器上的坐标系 X2 Y2 X3 Y3 ?1 ?2 ?3 1 2 3 Y1 X1 X0 Y0 Z4 Y4 3.3 连杆参数和连杆坐标系 3.3 连杆参数和连杆坐标系 3.4 连杆变换和运动学方程 3.5 机器人运动学方程建立及反解求法 XHK5140换刀机械手 3.5 机器人运动学方程建立及反解求法 3.5 机器人运动学方程建立及反解求法 3.5 机器人运动学方程建立及反解求法 3.5 机器人运