农用轮式铰接车辆滑模轨迹跟踪控制算法-ingentaconnect.pdfVIP

第 31 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.10 198 2015 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2015 农用轮式铰接车辆滑模轨迹跟踪控制算法 1 1※ 1 2 赵 翾 ，杨 珏 ，张文明 ，曾 珺 （1.北京科技大学机械工程学院，北京 100083 ； 2. 北京科技大学计算机与通信工程学院，北京 100083 ） 摘 要：针对农用轮式铰接车辆驾驶员工作条件恶劣的问题，该文提出了一种应用于无人驾驶系统的滑模变结构控制铰 接车精确轨迹跟踪的方法。首先推导出了铰接车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶轨迹与参考轨迹偏差的模型， 之后针对偏差模型设计滑模变结构路径跟踪控制器，该控制器使用 Ackermann 公式设计，控制律采用指数趋近律使系统 有较快的响应和较小的抖振，同时，为了进一步抑制滑模控制器固有的抖振问题，将趋近律中的符号函数替换为连续函 数，以避免趋近律数值产生阶跃变化，并用 Lyapunov 函数证明了其稳定性，最后在硬件在环仿真中验证了控制器的实时 性和路径跟踪质量。结果表明，该控制器在硬件在环仿真环境下可将横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差分别控制在 0.21 rad(12°)、100 mm、0.17rad(1°)、0.005 m-1 附近，各向偏差均在 10 s 内达到平衡，且误差控制在5% 以内，铰接车能 有效跟踪参考路径。该研究为农用轮式铰接车辆实现无人驾驶提供参考。 关键词：车辆；控制；模型；铰接车；轨迹跟踪；硬件在环仿真 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.026 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-10-198-06 赵 翾，杨 珏，张文明，等. 农用轮式铰接车辆滑模轨迹跟踪控制算法[J]. 农业工程学报，2015，31(10)：198－203. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.026 Zhao Xuan, Yang Jue, Zhang Wenming, et al. Sliding mode control algorithm for path tracking of articulated dump truck[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(10): 198 －203. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.10.026 连接成为一个闭环系统，对电控单元的功能和实时性进 0 引 言 行验证[2] ，其最大优势为可以验证控制系统的实时性。 铰接式车辆因具有灵活、机动、高效等突出优点， 针对铰接车运动学模型的推导和滑模变结构控制应 得到了越来越多的重视，而