第 13章 基本操纵模型.pptVIP

第三节 操纵特性分析 讨论方法一: 刚度项S讨论法 讨论方法二：根轨迹图（locus）法 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 车速变化时不同转向特性车辆根运动 第三节 操纵特性分析 四、频率响应分析： 系统运动方程： 1）传递函数：设系统输入U为正弦波： 线性系统：输出 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 2）基于传函的线性分析： 分析指标： 样车分析结果： [注]：f=0,稳态响应值，故常取归一标准化曲线 第三节 操纵特性分析 五、操纵动力学设计思路： 主要考虑： 实车设计 ， 的有效值被使用：即观察： 设计思路：主要参数设计次要因素微调。 第三节 操纵特性分析 1、车辆质心的位置（ab） -在 对Fz不敏感情况下，调质心位置，使裕度0 -质心后移：稳定裕度Sme下降，趋于过多转向 -一般证法：调整ab，综合考虑轮胎 变化 第三节 操纵特性分析 2、轮胎侧偏刚度（ ） 合理选择和使用轮胎使 -前后轮胎选择不同尺寸（前小后大） -改变轮胎胎压：不同载荷下选择不同的胎压 -前后使用不同的轮胎：前斜交 后子午线 第三节 操纵特性分析 3、载荷的轴向转移（ ） - - 轮载荷转移导致侧向力净减小 - 实际做法： 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 4、车轮外倾角的影响 -  -外倾角r的存在可补偿侧向加速度（ ） -实际设计中：r不易过大（轮胎磨损，前轮定位） 第三节 操纵特性分析 第三节 操纵特性分析 5、变形转向的影响 - 由转弯时，悬架运动学效应及系统变形产生被动后轮转向角 增加了不足转向，有益 -实际设计中：考虑增大 的作用 第三节 操纵特性分析 汽车系统动力学 汽车动力学与控制实验室 汽车系统动力学 汽车动力学与控制实验室 第一节 概述 操纵动力学的研究： -线性建模：2DOFs为基础，逐渐增加其自由度和复杂程度。 -非线性建模：驾驶员闭环反馈系统、控制系统。 与操纵相关的外力和外力矩： -空气动力与力矩：主要为空气阻力、升力和仰视力矩。 -轮胎力与力矩：纵向、侧向和垂向的力和回正力矩-路感。 第二节 基本操纵模型的建立 一、模型假设： - 平坦路面：忽略垂向力及其耦合作用。 - 车辆结构为刚性：包括悬架系统。 - 忽略转向系统：输入转角直接施加于车轮（或刚性转向系统） - 忽略空气动力：因为低速转向。 - 车辆系统为线性：小扰动，小转角输入。 - 车辆匀速行驶：u=constant 假设结果： -四轮车辆—自行车模型：2DOFs：y平动绕z转动。 存在问题： 忽略了侧倾影响： - 左、右轮载荷转移 - 悬架运动学等 - 轮胎转动效益 转动系统动力学 第二节 基本操纵模型的建立 二、运动方程推导 物理模型及坐标系说明 -绝对坐标系G:g1-g2-g3。 -相对坐标系A: a1-a2-a3（加速度坐标系）。 -航向角（Heading Angle）：4 -坐标变换：g1=cos4a1-sin4a2 g2=sin4a1+cos4a2 第二节 基本操纵模型的建立 二、运动方程推导 数学模型的建立 -方法：牛顿矢量力学法和拉格朗日分析力学方法 第二节 基本操纵模型的建立 假设： 第二节 基本操纵模型的建立 另外： 第二节 基本操纵模型的建立 将（5）与（6）代入主方程式（4）： 第二节 基本操纵模型的建立 2DOFs操作动力学运动方程矩阵表达式： 第二节 基本操纵模型的建立 第二节 基本操纵模型的建立 第三节 操纵特性分析 一、分析目标及定义： 稳态响应分析： -一种稳定的转弯状态： -实际中工况较少，但用以评价转向系操纵性能，国际公认。 稳定性分析： -指没有转向角输入的直线行驶状态：车辆持续受到小干扰。