旋翼飞行机器人的动力学建模与容错自适应控制-北京工业大学学报.pdfVIP

第39卷 第6期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.39 No.6 2013年 6月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jun. 2013 旋翼飞行机器人的动力学建模与容错自适应控制 侯旭阳,阮晓钢,龚道雄 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院,北京摇 100124) 摘摇 要:针对目前无人飞行器在受限环境执行作业时操控性和安全性不足的问题,设计了一种基于旋翼动力的碟 式自主旋翼飞行机器人(rotor aerial robot,RAR),采用内置桨叶和冗余执行机构以增强飞行器的安全性和容错能 力,采用内、外双旋翼系统和碟式机体构架以提高空气动力特性和操控性能. 运用牛顿-欧拉方法建立了系统的6 自由度(six鄄degrees鄄of鄄freedom,6鄄DOF)动力学模型,根据模型执行环节易受气动干扰或故障等因素影响而出现参数 不稳定的问题,设计了容错自