理论力学第8章n 点的合成运动.ppt

第8章 点的合成运动 8.1 合成运动中的基本概念 8.2 速度合成定理 8.3 加速度合成定理 8.3 加速度合成定理 8.3 加速度合成定理 8.3 加速度合成定理 vr va ve ve1 va vr ve vr1 8.3 加速度合成定理 t 瞬时： t t +△t 时： t +△t M M1 M′ vr va ve ve1 va vr ve vr1 8.3 加速度合成定理 t t +△t 牵连运动为平动的加速度合成定理 va vr ve ve1 vr va ve ? vr1 ? 科氏加速度 牵连运动为转动的加速度合成定理 科氏加速度 —— 牵连运动为转动的加速度合成定理 大小： 方向： 由 顺ω转过π/2 R R R R R R R R 问题讨论： 绝对运动：静止，故 牵连运动：绕O轴作定轴转动； 相对运动：以点O为圆心、R为半径，与盘上重合点反向的等速圆周运动。 若以P为动点，圆盘为动系。 动点的绝对速度: P1 P P P1 O ? ? vr ve R R R R R R R R 问题讨论： P1 P P P1 O ? ? ae ar vr ve 动点的绝对加速度: 牵连加速度: 方向:指向圆盘中心O 方向:指向圆盘中心O 相对加速度: 牵连加速度与相对加速度的矢量和为 ac 例8-6 曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，如图所示。铰链在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω作匀角速转动， OA=r， 试求图示瞬时 杆BC 的加速度。 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-6 例8-6 曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，如图所示。铰链在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω作匀角速转动，OA=r， 试求图示瞬时杆BC 的加速度。 解： 动系－BC杆 绝对运动－圆周运动 相对运动－直线运动 牵连运动－平动 动点－滑块A O A B D E φ ω C 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-6 O A B D E φ ω C 例8-6 曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，如图所示。铰链在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω作匀角速转动，OA=r， 试求杆BC 的加速度。 解： 大小： 方位： ? ? ? ? ？ ？ aa 得杆BC 的加速度 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-6 ae ar 例8-7 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图所示。设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a。求杆AB在图示位置时的加速度。 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-7 A B v n φ R a 8.3 加速度合成定理 A B v n φ R a 解： 动系－Ox′y′，固连于凸轮 绝对运动－直线运动 牵连运动－平动 动点－ AB的端点A 相对运动－圆周运动 O x y ? 例题 8-7 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-7 A B v n φ R a O x y va ve φ 根据速度合成定理 可求得： 大小： 方位： ？ ? ? ? ? ？ vr 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-7 A B v n φ R a O x y 加速度分析： 绝对加速度aa：大小未知， 方向沿直线AB。 相对加速度art：大小未知， 垂直于OA，假设指向右下。 牵连加速度ae： ae= a ， 沿水平方向。 相对加速度arn： aen = vr 2 / R， 沿着OA，指向O。 ae aa 根据加速度合成定理 上式投影到法线 n 上，得 解得杆AB在图示位置时的加速度 A B v0 n φ R a O x y ae aa 铅直向下。 8.3 加速度合成定理 ? 例题 8-7 大小： 方位： ？ ? ? ? ？ ? ? ? 例8-8 曲杆OBC以匀角速度ω绕固定轴O转动，使圆环M沿固定直杆OA上滑动。设曲柄长OB=10 cm，OB垂直BC,。 ω=0.5 rad/s，求φ=60°时，小环的绝对速度和加速度。 O A B M C φ ω 解： 动系－ 固连于摇杆 OBC。 绝对运动－沿OA的直线运动。 相对运动－沿CB的直线运动。 牵连运动－