理论力学第6章 刚体的平面运动分析.ppt

* * * * * * * * * * * 已知平面图形S上点A的加速度、图形的角速度与角加速度。与平面图形上各点速度分析相类似，选点A为基点，建立平移系，分解图形的运动，从而也分解了图形上任一点B的运动。由于动点B的牵连运动为平移，可应用动系为平移时的加速度合成定理，确定动点B的绝对加速度。 S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B ? ? aA A y′ x′ B A aA aA ? ? atBA anBA aBA aA aBA aB B A S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B ? ? aA A y′ x′ aB 平面图形上任意一点的加速度等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。 例 题 5 曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度? 0绕O轴旋转。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度a AB 90o 30o O B A ? 0 解：1. 确定连杆的角速度： 以A为基点，建立平移系A x′y′， x′ y′ vA vB 90o 30o O B A ? 0 vA vBA ωAB 90o 30o O B A ? 0 ωAB x′ y′ anBA 2. 加速度分析 aA aA atBA A点的加速度 根据加速度合成定理，B点的加速度： aB 解： 2. 角速度分析 aA B点的加速度：根据加速度合成定理 将加速度合成定理中各项向AB方向投影 90o 30o O B A ? 0 ωAB x′ y′ anBA aA atBA aB 解： 2. 角速度分析 B点的加速度：根据 加速度合成定理 将加速度合成定理中各项向atBA方向投影 90o 30o O B A ? 0 ωAB x′ y′ anBA aA atBA aB 解： 3. 关于约束的作用 根据加速度合成定理， B点的加速度： 一般情形下aB的大小和方向都是未知的。因此，确定角加速度a BA至关重要。本例利用了滑块的约束条件，确定了滑块的加速度aB的方向。 90o 30o O B A ? 0 ωAB x′ y′ anBA aA atBA aB O 已知：半径为R的圆轮在直线 轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上A、B二点的速度和加速度。 例 题 6 B A vO aO 解：1. 基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度 以O点为基点，建立平移系 O x′y′。轮缘上任意点P 的 运动可以分解为： P 跟随基点O 的平移－牵连运动； 相对于平移系O x′y′、 绕O点的转动－相对运动。 为建立转动角速度与轮心速度之间的关系，考察圆轮滚动时P点转过的角度?与轮心移动的距离s之间的关系。 O B A vO aO x′ y′ s P ? 解：1. 基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度 为建立转动角速度与轮心速 度之间的关系，考察圆轮滚动 时P点转过的角度?与轮心移动 的距离s之间的关系。 进而求得圆轮滚动时的角加速度 P O B A vO aO x′ y′ s P ? O B A vO aO 解：2. 加速度分析： aO a?AO anAO A点： ? O ?O aA O B A vO aO 解：2. 加速度分析： B点： ? O ?O B anBO atBO aO 6.1 刚体平 面运动方程及运动分解 6.2 平面图形上各点的速度分析 6.3 平面图形上各点的加速度分析 6.5 结论与讨论 6.4 运动学综合应用举例 6.6 参考性例题 第6章 刚体的平面运动分析 6.4 运动学综合应用举例 工程中的机构都是由数个物体组成的，各物体间通过连接点而传递运动。为分析机构的运动，首先要分清各物体的运动形式，然后进行运动分析、计算有关连接点的速度和加速度 为分析某点的运动，如能找出其位置与时间的函数关系，则可直接建立运动方程，用解析方法求其运动全过程的速度和加速度。 当难以建立点的运动方程、或只对机构某些瞬时位置的运动参数感兴趣时，可根据刚体各种不同运动的形式，确定刚体的运动与其上一点运动的关系，并常用合成运动定理或平面运动的理论来分析相关的两个点在某瞬时的速度和加速度联系。 ? 运动学综合应用举例 平面运动理论用以分析同一平面运动刚体上两个不同点间的速度和加速度联系。当两个刚体相接触而有相对滑动时，则需用合成运动的理论分析两个