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6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 范立南 李雪飞 编著 机械工业出版社 计算机控制技术 第6章 直接数字控制 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 6.3 大林（Dahlin）算法 6.4 数字控制器D(z)的实现方法 第6章 直接数字控制 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 最少拍实际上是时间最优控制。 最少拍计算机控制系统的任务就是设计一个数字调节器，使系统到达稳定时所需要的采样周期最少，而且系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号，不存在静差。 对任何两个采样周期中间的过程则不作要求。在数字控制过程中，一个采样周期称为1拍。 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1.1 最少拍控制系统数字控制器分析 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 闭环脉冲传递函数为 误差脉冲传递函数为 数字控制器为 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 输入函数 误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 最少拍 数字控制器 调节时间 T 2T 3T 三种典型输入的最少拍系统 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1.2 最少拍控制系统数字控制器的设计 设计最少拍控制系统数字控制器的方法步骤如下： ① 根据被控对象的数学模型求出广义对象的脉冲传递函数。 ② 根据输入信号类型，查上表确定偏差脉冲传递函数。 ③