第2章 单回路反馈控制系统-V1.ppt

简单控制系统 第2章 单回路反馈控制系统 2.2 自动控制的目的及被控变量的选择 2.3 对象特性对控制质量的影响及控制变量的选择 方案的选择：根据干扰作用点对调节质量影响的分析，主要干扰施加点越靠近调节阀，控制质量相对较高的原则，方案1干扰作用点与对象的输入重合，调节作用最迅速，因此其控制性能最佳，方案2次之，方案3最差。从控制的品质方面考虑，应选择方案1，即选择乳液流量作为操纵变量。但是，在选择方案时，还得从工艺角度来考虑，方案1并不是最有利的。因为若以乳液量作为操纵变量，则它就不可能始终在最大值上工作，也就限制了该装置的生产力。另外在乳液管线上装了调节阀，容易使浓缩乳液结块，降低产量和质量。因此，综合以上分析比较，选择方案2是比较好的，即旁路的冷风作为操纵变量（调节阀2）。 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 2.7 控制系统的投运与参数整定 控制系统的投运 （1）熟悉被控对象和整个控制系统，检查所有仪表及连接管线、气管线、电源、气源等，以保证接线的正确性，及故障时能及时确定故障原因； （2）根据经验或估算比例度δ 、积分时间TI和微分时间TD的数值，或将控制器放在纯比例作用，比例度放在较大位置； （3）确认控制阀的气开、气关作用；确认控制器的正、反作用； （4）手动操作执行器，待工况稳定后，将控制器由手动状态切换到自动状态，控制系统由开环控制变为闭环控制。 初步投运过程基本结束。但控制系统的过渡过程不一定满足要求，需要进一步整定比例度δ 、积分时间TI和微分时间TD三个参数。 控制器参数的工程整定 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD，使控制质量能满足工艺生产的要求。 对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈4:1至10:1的衰减振荡过程。 什么是“参数整定”？ y t 4:1 y t 10:1 参数整定方法：理论计算、工程整定（又叫经验整定方法，分为临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法） 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 临界比例度法 先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度δK，周期称为临界振荡周期Tk。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 Tk t t f y 临界振荡过程 临界比例度法参数计算公式 0.125Tk 0.5Tk 1.7δK 比例＋积分＋微分 0.85Tk 1.8δK 比例＋微分 0.85Tk 2.2δK 比例＋积分 2δK 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 注意： 当不存在临界比例度、临界比例度过小、不允许等幅振荡时，该方法不适用。 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 衰减曲线法 将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统出现4：1衰减比为止，这时的比例度称为衰减比例度δS ，周期称为衰减周期Ts。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 0.1Ts 0.3Ts 0.8δS 比例＋积分＋微分 0.5Ts 1.2δS 比例＋积分 δS 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 4:1衰减法参数计算公式表 f y t Ts t 4:1 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 0.4 T升 1.2T升 0.8δS 比例＋积分＋微分 2T升 1.2δS 比例＋积分 δS 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 10:1衰减法参数计算公式表 y t T升 f t 10:1 采用衰减曲线法必须注意以下几点： (1) 加的干扰幅值不能太大，一般为额定值的5％左右; (2) 必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS、、Ts、T升。 (3) 对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4：1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4：1衰减过程了。 选择被控变量 选择控制变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概述 经验凑试法 —— 0.5～0.3 20～80 30～70 20～6