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行车控制系统 冯德海 1 行车系统的总体 系统总体方案设计 行车系统的控制包括：大车的左、右行及速度档；小车的前、后行及速度档；吊钩的升、降及速度档等。这些都可以通过变频器和可编程控制器进行无触点控制。其中，控制系统由台达PLC 控制，主、副钩起升机构，小车和大车的运行机构调速均采用变频调速，变频器选用安川变频器。变频调速系统主要由上位机 ( 台达工业触摸屏系统 ) 、 下位机 (PLC 控制系统 ) 、变频调速系统组成。其中，电磁制动器断电抱闸，通电松闸。系统结构图如图 1-1 所示。 图 1 - 1行车电气控制系统结构图 1.2.1 起升机构 起升机构不但要求高的转速及起制动的控制精度，而且对转矩控制要求严格。主钩起升和副钩起升两台电机各使用一个变频器。主副钩为了保持起升机构电机运行的速度，需使用脉冲编码器作为速度反馈装置。通过测量脉冲编码器的脉冲数，利用二者之差控制电机的速度。变频器附有PG-B2速度反馈控制卡并预置为电流矢量控制方式。PG-B2速度反馈控制卡的型号为：73600-A013X,功能规格：A、B相脉冲输入（输入专用），带PG和V/f控制用，脉冲监视输出。根据实际的距离需要选择PG用电线，例如10m可以选择型号为72616-W5010。 PG-B2速度反馈控制卡接线如下图： 图 1 - 2速度反馈控制卡接线图 主钩和副钩控制电路图如下: 图 1 – 3 行