自动控制理论习题2.ppt

确定低频段 转折频率排序 - 60dB/dec -40dB/dec -80dB/dec 【5-3】设单位反馈系统的传递函数为 试绘制系统的乃奎斯特图和伯德图，并求出相角裕度和增益裕度。 与实轴的交点 【解】 确定低频段 转折频率排序 - 60dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -ωc 确定剪切频率 确定相角裕度 确定 或 【5—4 】根据下列开环频率特性，根据乃奎斯特稳定性判据判断闭环系统的稳定性。 幻灯 【5—5】由伯德图求传递函数G（s） 二、根据幅频特性求最小相位系统的开环传递函数 例1：最小相位系统对数幅频特性渐近线如图，试确定传递函数。 解：1）判断系统结构 2）写出开环传函的标准 时间常数形式 例2：已知最小相位系统的对数幅频渐近曲线如图所示。曲线部分是对谐振峰值附近的修正线，试确定系统的传递函数。 解：1）判断系统结构 2）写出开环传函的标 准时间常数形式 例 某最小相位系统，其近似对数幅频曲线如图5-42所示。试写出该系统的传递函数。 解： 最左端直线的延长线和零分贝线的交点频率为系统的开环增益K，根据ω12=1×K=4×6，求得K=24。 解：令s=jω代入，幅相曲线如图5-49所示。系统开环传递函数有一极点在S平面的原点处，因此ω从0到0+时，幅相曲线应以无穷大半径顺时针补画1/4周，如图5-49所示。 系统的开环传递函数在右半S平面没有极点，开环频率特性G(jω)H(jω)又不包围(-1,j0)点,故闭环系统是稳定的。 例：设系统的开环传递函数为 ： 试绘制系统的开环幅相曲线，并判断闭环系统的稳定性。 ν/4周=(v/4)*π=v*90 * * 自动控制理论 习题课二 自动控制理论习题课二 基本要求： 1、掌握根轨迹定义，系统参数变化对闭环极点分布的影响； 2、掌握绘制根轨迹的幅值条件和相角条件； 3、熟练掌握绘制根轨迹的基本规则； 4、了解参量根轨迹和零度根轨迹的定义及绘制； 5、掌握采用根轨迹法分析系统的暂态响应及稳定性。 第四章 线性系统的根轨迹 【4—1 】设已知单位反馈系统的开环传递函数如下，要求绘制当开环增益K1变化时系统的根轨迹图，并加简要说明 【解】 根轨迹有三条 根轨迹的起点 根轨迹的终点 实轴上的根轨迹 渐近线 （1） 分离点 × 根轨迹与虚轴交点 说明： 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 临界稳定 不稳定 【4—2】设已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）试绘制根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。 （2）若增加一个零点Z=-1,试问根轨迹图形有何变化，对系统稳定性有何影响？ 【解】（1） 根轨迹有三条 根轨迹的起点 根轨迹的终点 实轴上的根轨迹 渐近线 系统不稳定 （2） 根轨迹有三条 根轨迹的起点 根轨迹的终点 实轴上的根轨迹 渐近线 系统稳定 【4—3】设系统的框图如图所示，请绘制以α为变量的根轨迹，并要求 （1）求局部无反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调整时间。 （2）讨论α=0.2时局部反馈对系统性能的影响。 （3）确定临界阻尼时的α值。 图4—T—2 【解】 系统的闭环传递函数 系统特征方程 以α为参数的等效开环传递函数 根轨迹有二条 根轨迹的起点 根轨迹的终点 实轴上的根轨迹 渐近线 出射角 对于P1处的极点有 对于P2处的极点有 分离点 （1）无反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调整时间。 开环传递函数 是Ⅰ型系统 （2）讨论α=0.2时局部反馈对系统性能的影响。 （3）确定临界阻尼时的α值。 第五章 【5-1】已知单位反馈系统的传递函数，试绘制开环频率特性的极坐标图。 【解】 （1） 与坐标轴无交点 起点渐近线 (1) 与虚轴的交点 与实轴的交点 与虚轴的交点 (2) (3) (4) 【5-2】请绘制上图中各系统的开环对数频率特性。 【解】 （1） 确定低频段 转折频率排序 - 20dB/dec -40dB/dec 确定低频段 转折频率排序 - 20dB/dec -40dB/dec 0dB/dec 确定低频段 转折频率排序 - 20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 自动控制理论 习题课二 * *