西安文理学院飞思卡尔技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 队伍名称： 参赛队员： 孙 辉 王春军 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘国明 孙 辉 王春军 带队教师签名：卢 锋 日 期：2013.8.8 目录 第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.2 控制简述 1 1. 3 章节介绍 2 第二章 基本原理 3 2.1 车模平衡控制 4 2.1.1 车模角度和角速度测量 6 2.2 车模速度控制 8 2.3 车模方向控制 9 第三章 机械机构及硬件电路的设计与实现 11 3.1 车模机械结构的安装 11 3.1.1 线性CCD传感器 12 3.1.2 角度传感器和陀螺仪的安放 12 3.1.3 PCB板的安放 13 3.1.4 速度传