柔性多体系统产生动力刚化原因的研究α.pdfVIP

第 16 卷第 4 期 计 算 力 学 学 报 V o l. 16 N o. 4 1999 年 11 月 CH IN ESE JOU RNAL O F COM PU TA T IONAL M ECHAN ICS N ovem ber 1999 柔性多体系统产生动力刚化原因的研究 蒋丽忠, 　洪嘉振 (上海交通大学工程力学系, 上海 200240) 摘　要　传统的柔性多体系统建模理论由于对柔性体的变形及其与大范围运动产生惯性力之间的 耦合处理得过于简单, 所以在分析存在高速大范围运动柔性多体系统的动力学性态时会得到完全错 误的结论。本文将通过对作大范围运动弹性薄板的讨论来揭示产生这种错误的原因及探讨对传统柔 性多体系统建模理论作出改进的对策。 关键词　柔性多体系统; 建模理论; 动力刚化; 耦合; 耦合变形 中图分类号　 313. 7 O 1　引　言 传统的柔性多体系统的建模理论是将刚体的大范围运动与柔性体之间变形运动简单地相 ( ) 加 学者们称之为柔性多体的零阶近似 , 由于对柔性体的变形及其与大范围刚体运动所产生 惯性力之间的耦合处理得过于简单, 所以在分析存在高速大范围运动柔性多体系统的动力学 性态时会得到完全错误的结论。而随着柔性航天器、柔性机械臂等柔性多体系统在高速、轻质 和高精度等工程技术方面的发展, 使得完善传统的建模理论而建立一个较精确的耦合柔性多 体系统模型显得十分重要, 而要建立该耦合模型急需解决的问题是要从本质上找到产生这种 错误的原因。 1987 年, Kane [ 1 ] 基于模态假设法对运动基上的悬臂梁建立了一个比较精确的模型进行了 动力学分析, 发现该系统在高速旋转时横向振动将发生动力刚化, 与传统的发散结论正好相 反, 并首次提出了“动力刚化(D ynam ic stiffen ing) ”这个概念, 对柔性多体系统的动力刚化问 题的研究起了巨大的推动作用。Banerjee[ 2 ] 将该方法推广到了弹性薄板。 近十年来, 国外的学者们采用了不同的方法对该问题进行了研究, 概括起来有以下几种: 非线性有限元法[ 3～ 5 ] , 子结构法[ 6～ 8 ] , 附加几何刚度法[ 9～ 13 ] 等。由于采用不同的方法都得到了 使系统产生动力刚化的刚度项, 所以对于产生动力刚化的原因及其本质一直是一个存在争议 的问题。而以上的方法都是基于动力刚化这个现象, 采用不同的方法在刚度项中加入一个与刚 体大范围运动有关的动力刚度项, 从而使得系统的刚度随着大范围运动的增加而增加, 最终产 生动力刚化, 都不是从推导动力学方程过程中得到该动力刚度项, 没有从两种运动的耦合意义 上进一步揭示产生这种现象的本质原因, 从而使柔性多体系统的耦合近似建模理论得到比较 完善的解决方法。 本文的目的就是要通过对作大范围运动弹性薄板的研究, 找到使该系统产生动力刚化的 原因, 为柔性多体系统的耦合近似建模提供一个可靠的理论依据。为了突出矛盾所在, 本文与 收稿日期: ( ) 基金项目: 国家自然科学基金 及博士点基金重点资助项目. ( ) 作者简介: 蒋丽忠 1971～ , 男, 博士. © 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 　　　　　　　　　　　　　　　　计 算 力 学 学 报　　　　　　　　　　　　　16 卷 404 以上文献不同, 采取先推导动力学方程后离散, 从没离散的动力学控制方程中找到系统的动力 刚度项。通过研究表明, 传统的柔性多体系统的建模理论之所以在某些特定的情况下产生错误 的结论, 是由于对刚体大范围运动与柔性体的变形运动之间的耦合处理得过于简单, 只考虑了