项目四 频域分析法.ppt

频域分析法 4.1 频率特性 4.2 典型环节的频率特性 4.3 系统开环频率特性图的绘制 4.4 稳定判据 4.5 开环频率特性与时域指标的关系 习题 内容提要： 频率特性的基本概念，典型环节和自动控制系统的频率特性，奈氏稳定判据，控制系统的频域性能分析。 教学重点和难点： 重点：自动控制系统的Bode图，控制系统的频域性能分析。 难点：自动控制系统的Bode图。 4.1 频率特性 4.1.1 频率特性的概念 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 设线性系统G(s)的输入为一正弦信号r(t)=Arsinωt，在稳态时，系统的输出具有和输入同频率的正弦函数，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化， 即cc(t)=Ac sin(ωt+φ)， 如图4-1所示。 用R(jω)和C(jω)分别表示输入信号Ar sinωt和输出信号cc(t)=Ac sin(ωt+φ)， 则输出稳态分量与输入正弦信号的复数比称为该系统的频率特性函数， 简称频率特性， 记作 其中， 输出与输入的振幅比随ω的变化关系称为幅频特性函数A(ω)， 是G(jω)的模, 幅频特性描述了系统在稳态响应下不同频率正弦输入信号时幅值衰减或放大的特性； 相频特性描述了系统在稳态下响应不同频率正弦输入信号时在相位上产生滞后或超前的特性。 4.1.3 频率特性的图形方法 　　 频率特性的图形表示是描述系统的输入频率ω从0到∞变化时频率响应的幅值、 相位与频率之间关系的一组曲线。 虽然系统的频率特性函数有严格的数学定义， 但它最大的优点是可以用图示方法简明、 清晰地表示出来， 这正是该方法深受广大工程技术人员欢迎的原因所在。 1. 极坐标频率特性图（奈奎斯特图） 　　 极坐标频率特性图又称奈奎斯特图（Nyquist）图或幅相频率特性图。 极坐标频率特性图是当ω从0到∞变化时， 以ω为参变量， 在极坐标图上绘出G(jω)的模|G(jω)|和幅角∠G(jω) 随ω变化的曲线， 即当ω从0到∞变化时， 向量G(jω)的矢端轨迹。 G(jω)曲线上每一点所对应的向量都表与某一输入频率ω相对应的系统（或环节）的频率响应， 其中向量的模反映系统（或环节）的幅频特性， 向量的相角反映系统（或环节）的相频特性。 例4.2 绘制例4.1中ＲC电路的极坐标频率特性图， 其中R=1 kΩ， C=500 μF。 解 该电路的频率特性为 2.对数坐标频率特性图（伯德图） 　　 对数坐标频率特性图又称伯德（Bode）图， 由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成。 通常将二者画在一张图上， 统称为对数坐标频率特性。 1)　对数幅频特性的坐标系 对数幅频特性的坐标系如图5-４所示。 (1) 横轴： μ=lgω。 ① ω轴为对数分度， 即采用相等的距离代表相等的频率倍增， 在伯德图中横坐标按μ=lgω 均匀分度。 ω和lgω的关系如表5-２所示。 ② 对lgω而言为线性分度。 如表5-２所示。 　　 ③ ω=0在对数分度的坐标系中的负无穷远处。 ④ 从表5-2中可以看出， ω的数值每变化10倍， 在对数坐标上lgω相应变化一个单位。 频率变化10倍的一段对数刻度称为“十倍频程”， 用“dec”表示。 即对μ而言： Δμ=lg10ω-lgω=1 ? (2) 纵轴： L=20 lgA(ω), 单位为分贝, 记作dB。 2)　对数相频特性的坐标系 对数相频特性的坐标系如图5-5所示。 　　 (1)　横轴： ω轴对数分度， 即μ=lgω。 (2)　纵轴： φ(ω)线性分度。 例4.3 绘制例4.1中RC电路的对数坐标频率特性图 （T＝1s）。 解 RC电路的频率特性为 4.2 典型环节的频率特性 典型环节 ?比例环节：K ?惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 ?一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 4.2.1 比例（放大）环节 　 　比例环节的传递函数为G(s)=K， 故其频率特