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第5章 中断服务程序设计 中断服务程序(ISR)是嵌入式应用系统获取各种事件的基本手段，而“事件”是实时性问题的讨论基础和时间计算的起点。ISR的设计质量直接影响到系统的实时性指标和操作系统的工作效率。 只要没有关中断，中断服务程序可以中断任何任务的运行，可将中断服务程序可成比最高优先级（0级）还高的“任务”。 5.1中断优先级安排原则 中断源是系统及时获取异步事件的主要手段，其优先级安排原则如下： 紧迫性：触发中断的事件允许耽误的时间越短，设定的中断优先级就越高。 关键性：触发中断的事件越关键（重要），设定的中断优先级就越高。 频繁性：触发中断的事件发生越频繁，设定的中断优先级就越高。 快捷性：ISR处理越快捷（耗时短），设定的中断优先级就越高。 中断服务程的功能应尽量简单，只要将获取的异步事件通信给关联任务，后续处理由关联任务完成。 5.2不受操作系统管理的中断服务程序 正常情况下，ISR应受操作系统的管理，因很多任务是靠ISR触发的。 但在两种情况下ISR不受操作系统管理：①没有必要；②操作系统没有对该ISR进行管理。 实时操作系统uC/OS-Ⅱ移植到ARM7体系的CPU上时，没有对FIQ进行处理，即FIQ是不受操作系统管理的。 选用FIQ来响应实时性要求最高的高速采样操作是一个有效措施，保护现场的工作量很小(FIQ专有的8个寄存器不需要保护)。 在工程模板的系统启动文件Startup.s中，已经把汇编代码部分处理好,用户只需要用C语言编写快速中断服务函数FIQ_Exception()即可，不需考虑保护现场和恢复现场的问题。 程序： Startup.s中队FIQ的处理 Reset ；异常向量表 LDR PC,ResetAddr ；跳转到复位入口地址 LDR PC,UndefinedAddr LDR PC,SWI_Addr ；跳转到软件中断入口地址 LDR PC,PrefetchAddr LDR PC,DataAbortAddr DCD 0xb9205f80 LDR PC,[PC,#-0xff0] ；跳转到向量中断入口地址（向量中断控制器） LDR PC,FIQ_Addr ；跳转到快速中断入口地址 ResetAddr DCD ResetInit UndefinedAddr DCD Undefined SWI_Addr DCD SoftwareInterrupt PrefetchAddr DCD PrefetchAbort Nouse DCD 0 IRQ_Addr DCD 0 FIQ_Addr DCD FIQ_Handler ；快速中断服务程序入口地址 FIQ_Handler ；快速中断服务程序 STMFD SP!,{R0-R3,LR} ；保护现场 HL FIQ_Exception ；调用C语言编写的快速中断服务函数 LDMFD SP!{R0-R3,LR} ；恢复现场 SUBS PC,LR,#4 ；中断返回 由于没有操作系统介入，FIQ的ISR无法与关联任务进行通信，所获取的信息不能及时得到关联任务的处理，故只能以原始形式保存在一个缓冲区内，等待以后进行离线处理。 典型的例子是高速数据采集系统。 由于使用FIQ方式进行采样，其ISR不受操作系统管理，所以只能用“使能中断源”和“关闭中断源”来控制采样过程。这是需要设置一个采样任务来控制采样过程。其代码结构如下程序。 程序： 高速采样任务函数结构 void TaskSamp(void *pdata) //高速采样任务函数 { 进行相关设置； while(1) //无限循环 {等待启动信号’ 进行准备工作； 使能采样中断；