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第9章 编程练习 通过本章的学习，可以快速学会SFC图描述控制过程和梯形图编程方法。本章的练习都使用样机进行了验证。本章中的练习题既可以作为例题进行学习，也可以作为编程练习。 实验样机的配置如下： PLC型号：欧姆龙C200HE CPU型号：CPU42。继电器输出单元OC225，插在底板第3槽，字地址003，开关量输入单元ID212，插在底板第4槽，字地址004。 练习1 汽车自动清洗 一台汽车自动清洗机，该机的动作如下： 启动按钮按下时，打开喷淋阀门，同时清洗机开始移动。 当检测到汽车到达刷洗距离时，启动旋转刷子开始刷洗汽车。 当检测到汽车离开清洗机时，停止清洗机移动、停止刷子旋转和关闭阀门。 当按下停止开关时，任何时候都可以停止所有的动作。 根据题意，有表9-1所示的I/O表。图9-1所示的SFC图和图9-2图所示的梯形图。 表9-1 练习1的I/O表 输入 输出 I/O位 名称 00300 第0步 00400 启动按钮 00301 第1步 00401 汽车检测开关 00302 第2步 00403 停止按钮 00303 第3步 00304 清洗机 00305 喷淋阀门 00306 刷子 图9-1 练习1的SFC图 图9-2 练习1的梯形图 练习2 某车间传送带分为三段，由三台电动机分别驱动。传送带和传感器的安装位置如图9-3所示。传感器可以检测物品的存在。该传送带动作如下： 第3段传送带一直运转。 第2段传送带运转由3号传感器启动，由2号传感器停止。 第1段传送带由2号传感器启动，由1号传感器停止。 一个工作循环是：启动第3段传送带、物品被3号传感器检测，启动第2段传送带、物品被2号传感器检测，启动第1段传感器，同时延时2s后停止电机2，在物品被 1号传感器检测到2秒后，将电机1停止，随后进入下一个循环，等待3号传感器检测物品。 图9-3 练习2的示意图 该练习的I/O表如表9-2所示，SFC图如图9-4所示，梯形图如图9-5所示。 表9-2练习2的I/O表 输入 输出 步 00400 启动按钮 00307 电动机1 00300 第0步 00401 传感器3 00308 电动机2 00301 第1步 00403 传感器2 00309 电动机3 00302 第2步 00404 传感器1 00303 第3步 00405 停止 00304 第4步 00305 第5步 00306 第6步 图9-4 练习2的SFC图 图9-5 练习2的梯形图 练习3 机械手 机械手的任务是将一工件从A位置搬运到B位置，机械手的动作由电磁液压缸完成，该电磁液压缸的特点是当某个线圈一旦通电，就发生相对应的动作，直到线圈断电时，动作结束。 假设机械手在原点位置，则机械手完成搬运工件的动作是：向右、向下、抓紧工件、向上、向左、向下、放松工件和向上，返回原点。为使动作到位设置了上、下、左、右、抓紧和放松六个行程开关。 设置的停止开关，可以在任何一个步时停止步的执行，返回第0步。 设置的连续开关，当该开关接通时，机械手连续运行，否则运行一个周期就停止。 设置了6个手工操作按钮，允许手工操作机械手的各种动作，而且行程开关可以在手工操作到位时停止机械手的动作。 假设机械手在上到位、左到位的初始位置，则为了完成将工件从A位置搬运到B位置的动作，机械手的动作周期如下： 向右→向下→抓紧→向上→向左→向下→放松→向上。 该练习的I/O表如表9-3所示。SFC图如图9-6所示。梯形图如图9-7所示。 表9-3 练习3的I/O表 输入 输出 步 00400 右行程开关 00300 向右垫圈 00200 第0步 00401 左行程开关 00301 向左线圈 00201 第1步 00403 上行程开关 00302 向下线圈 00202 第2步 00404 下行程开关 00303 向上线圈 00203 第3步 00405 抓紧行程开关 00304 抓紧线圈 00204 第4步 00406 放松行程开关 00305 放松线圈 00205 第5步 00407 停止按钮 00206 第6步 00408 启动按钮 00207 第7步 00410 手工向左 00208 第8步 00411 手工向右 00412 手工向上 00413 手工向下 00414 手工抓紧 00415 手工放松 图9-6 练习3的SFC图 图9-7 练习3的主流程SFC图 图9-8 练习3的输出/手动梯形图 练习4 液体混料装置 液体混料装置如图9-9所示。 图中：L1、L2和L3是液面传