果园移动机器人曲线路径导航控制-农业机械学报.PDF

２０１２年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ４期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０４．０３３ 果园移动机器人曲线路径导航控制 １ １ １ ２ 陈　军 　蒋浩然 　刘　沛 　张　勤 （１．西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西杨凌 ７１２１００； ２．华盛顿州立大学精细与自动化农业研究中心，普罗塞 ９９３５０） 　　【摘要】　为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走，对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制 进行了研究。利用激光扫描获取果树位置信息，提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法；构建了以横向 偏差和航向偏差为输入的模糊控制器；实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走。机器人以０５４ｍ／ｓ的速度沿 正弦曲线行走，最大横向偏差为０４０ｍ，平均偏差为０１２ｍ。试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能 良好。 关键词：果园　移动机器人　激光导航　曲线路径　模糊控制 中图分类号：ＴＰ２４２；Ｖ２４９３２＋７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０４０１７９０４ ＮａｖｉｇａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＯｒｃｈａｒｄＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｉｎＣｕｒｖｅＰａｔｈ １ １ １ ２ ＣｈｅｎＪｕｎ　ＪｉａｎｇＨａｏｒａｎ　ＬｉｕＰｅｉ　ＺｈａｎｇＱｉｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｌｉｎｇ，Ｓｈａａｎｘｉ７１２１００，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｅｎｔｅｒｆｏｒＰｒｅｃｉｓｉｏｎ＆ＡｕｔｏｍａｔｅｄＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＳｙｓｔｅｍ，ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＳｔａｔｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｐｒｏｓｓｅｒ９９３５０，ＵＳＡ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｏｖｅｒｇｏａｌｏｆｔｈｉｓｓｔｕｄｙｗａｓｔｏｄｅｖｅｌｏｐａｌａｓｅｒｓｃａｎｎｅｒｂａｓｅｄａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｃａｐａｂｌｅ ｏｆｇｕｉｄｉｎｇａｎａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｔｒａｖｅｌｉｎｇｉｎｔｈｅｏｒｃｈａｒｄ．Ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈ ｃｏｎｓｉｓｔｅｄｏｆａｌａｓｅｒｓｃａｎｎｅｒ，ａｎｉｎｅｒｔｉａｌｓｅｎｓｏｒ，ａＤＣＰＷＭｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒａｎｄａｃｏｍｐｕｔｅｒｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ａｎｄｍｏｕｎｔｅｄｏｎｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ．Ａｐｒｏｇｒａｍｂａｓｅｄｏｎｑｕａｄｒａｔｉｃｃｕｒｖｅｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｓｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏ ｐｌａｎｎｉｎｇｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐａｔｈ．Ａｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｔｅｓｔｅｄｉｎｓｉｎｕｓｏｉｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｔｔｈｅｔｒａｖｅｌｓｐｅｅｄｏｆ０５４ｍ／ｓ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｅｒｒｏｒｗａｓ ０４０ｍａｎｄｔｈｅｍｅａｎｅｒｒｏｒｗａｓ０１２ｍｉｎｔｈｅｔｅｓｔ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｕｌｄ ｎａｖｉｇａｔｅｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｔｏｔｒａｖｅｒｓｅａｃｕｒｖｅａｌｌｅｙｗａｙｏｆａｓｉｍｕｌａｔｉｖｅｏｒｃｈａｒｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｗｉｔｈａｒｅｌａｔｉｖｅｌｙ ｇｏｏｄａｃｃｕｒａｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｏｒｃｈａｒｄ，Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，Ｌａｓｅｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｃｕｒｖｅｐａｔｈ，Ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ