激光传感器智能车系统的设计-BowenPublishing.PDF

电气工程期刊Scientific Journal of Electrical Eng ineering 激光传感器智能车系统的设计 胡长晖叶梦君张先鹤雷改惠刘圆梅俊杰 张赛 , , , , , , 湖北师范学院 机电与控制工程学院，湖北 黄石 435002 摘 要：本文详细阐述了激光传感器智能车系统传感器的选择、布局和路径信号的获取、处理方法。智能车的速度控制带 死区的数字PID 控制算法。实际测试表明，本智能车具有良好的稳定性、快速性。 关键词：激光传感器;智能车;带死区的数字PID 算法;闭环控制 Design of Smart Car System Based on Laser Sensors Changhui Hu, Mengj un Ye, X ianhe Zhang, Gaihui Lei, Yuan Liu, Junj ie Mei, Sai Zhang College of Mechatronics Control Engineering,Hubei Normal University ,Huangshi , China,453002 Abstract ：This article describes the selection and arrangement of laser sensors, acquiring and processing of path information for laser smart car system. Speed control system uses dead-band digital PID control algorithm .Actual testing shows that this smart car have good stability and high speed. Key words ：laser sensors; smart car; dead-band digital PID algorithm ; closed-loop control 引言 激光技术、传感技术和控制技术的融合是是当今技术研究的热点，并已经在各行各业取得成功，具有重要的 研究和应用价值。 KT 2.5cm 激光技术智能车系统行驶的路径为白色 板，路径中心有宽度为 的连续黑色线条。该黑色线条作为 智能车的行驶导航信号。智能车采用激光传感器检测路径黑线，并沿着黑线快速行驶。激光照射到路径的黑色和 白色部分，将 产生不同反射情况，通过检测不同的反射情况，能够判断智能车相对于路径中心黑线的位置，从而 控制智能车的行驶方向和行驶速度。 1 智能车系统的整体结构 激光技术智能车根据功能可分为七个部分：以MC9S12XS 128 为主控制器的最小系统模块、激光传感器模块、 1 电源管理模块、速度测量反馈模块、舵机驱动模块、电机驱动模块、无线传输模块。如图 所示为智能车系统的 整体结构图。 电源管理 舵机 激光 驱动 传感器 主控制器 MC9S12XS128 电机 速度