变频器变频控制原理简介.ppt

目录 图4-3-3中要涉及到多个坐标变化，包括2/3相变换、2s/2r变换、K/P变换等。 （1）3/2相变换和2/3相变换 在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组a、b之间的变换，称为三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3/2 相变换。反之，则称为2/3相变换。 （2）2s/2r变换和2r/2s变换 从两相静止坐标系a、b到两相旋转坐标系 M、T变换称作两相—两相旋转变换，简称 2s/2r 变换，其中 s 表示静止，r 表示旋转。反之，则称为2r/2s变换。 （3）K/P变换 令矢量 is 和M轴的夹角为q s，已知iM 和iT，求is和q s，就是直角坐标/极坐标变换，简称K/P变换（图4-3-3）。 ? 了解了坐标变换后，就可以理解矢量控制的主要步骤：要把三相静止坐标系上的电压方程、磁链方程和转矩方程都变换到两相旋转坐标系上来，可以先利用 3/2 相变换将方程式中定子和转子的电压、电流、磁链和转矩都变换到两相静止坐标系a、b上，然后再用旋转变换阵 C2s/2r（图4-3-2中的VR），将这些变量变换到两相旋转坐标系 M和T上。 因此，从图4-3-3中可以这样认为，在控制器后面引入的反旋转变换器VR-1与电机内部的旋转变换环节VR抵消，2/3变换器与电机内部的3/2变换环节抵消，如果再忽略变频器中可能产生的滞后，则图中虚线框内的部分可以完全删去，剩下的就是直流调速系统了。 3. 转子磁场定向下的异步电机数学模型 矢量控制就是通过坐标变换，实现定子侧控制量的解耦，该方法是分析异步电机数学模型，简化电磁关系，实现控制系统设计的有效手段。由于转子磁场定向旋转坐标系下异步电机数学模型意义明确、简化实用，常用于设计调速控制系统。 在转子磁场定向矢量控制下，其电压矢量与电流矢量之间的方程矩阵形式如下所示： 式中：Rs/Rr为定子/转子电阻；Ls/Lr为定子/转子电感；Lm为互感；w s1为角速度；p为微分因子。 显然，可以想象得出，异步电机参数对于矢量控制的重要性，因此在很多矢量控制变频器中都含有自动检测电机参数的程序，以防止用户输入电机参数不准确所带来的控制精度误差。 二、开环矢量控制方式 1、基本概念 在高性能的异步电动机矢量控制系统中，转速的闭环控制环节一般是必不可少的。通常，采用旋转编码器等速度传感器来进行转速检测，并反馈转速信号。但是，由于速度传感器的安装给系统带来一些缺陷：系统的成本大大增加；精度越高的编码器价格也越贵；编码器在电动机轴上的安装存在同心度的问题，安装不当将影响测速的精度；电动机轴上的体积增大，而且给电动机的维护带来一定困难，同时破坏了异步电动机的简单坚固的特点；在恶劣的环境下，编码器工作的精度易受环境的影响。而无速度传感器的控制系统无需检测硬件，免去了速度传感器带来的种种麻烦，提高了系统的可靠性，降低了系统的成本；另一方面，使得系统的体积小、重量轻，而且减少了电动机与控制器的连线。因此，无速度传感器的矢量控制方式（又称开环矢量控制）在工程应用中变得非常必要。 开环矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的。实现精确的磁场定向矢量控制需要在异步电动机内安装磁通检测装置，要在异步电动机内安装磁通检测装置是很困难的， 但人们发现，即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置，也可以在通用变频器内部得到与磁通相应的量，并由此得到了无速度传感器的矢量控制方式。它的基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数，按照一定的关系式分别对作为基本控制量的励磁电流（或者磁通）和转矩电流进行检测，并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流（或者磁通）和转矩电流的指令值和检测值达到一致，并输出转矩，从而实现矢量控制。采用矢量控制方式的通用变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相匹配，而且可以控制异步电动机产生的转矩。由于矢量控制方式所依据的是准确的被控异步电动机的参数，因此需要在使用时准确地输入异步电动机的参数，并对拖动的电动机进行调谐整定，否则难以达到理想的控制效果。 图4-3-4 无速度传感器矢量控制方式起动转矩特性 有时为了描述上的方便，也把无速度传感器的矢量控制方式称为开环矢量控制或无PG反馈矢量控制。 2、电动机参数的调谐整定 由于电动机磁通模型的建立必须依赖于电动机参数，因此选择无速度传感器矢量控制时，第一次运行前必须首先对电动机进行参数的调谐整定。目前新型矢量控制通用频器中已经具备异步电动机参数自动调谐、自适应功能，带有这种功能的通用变频器在驱动异步电动机进行正常运转之前可以自动地对异步电动机的参数进行调谐后存储在相应的参数组中，并根据调谐结果调整控制算法中的有关数值。 自动调谐（因在电动机旋转情况下进行，又称旋转式调谐）的步骤一般是这样的：首先在变频器参数中输入需要调谐的电动机的基本参数，包括电动机的