自由摆平控制系统.1.docVIP

自由摆平板控制系统 摘 要 摘要：该系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平板转动，以L298作为电机驱动芯片；以MMA7745芯片模块为角度传感器，采集平板的倾斜角度，并用1602液晶显示屏显示出来。然后单片机根据所采集来的角度变化，采用自适应算法算出平板应该转动的角度，使平板的倾斜角度刚好满足平板对硬币的作用力（支持力和摩擦力）在水平方向上的分量刚好提供硬币的横向加速度所须的力。继而根据电机的步距脚（1.8°/STEP），精确地控制步进电机转动相应的步数。该系统布局合理，理论可行，实际运行较为平稳，控制精度较高，部分达到了题目基本部分的要求。 关键字：STC12C12C5A60S2 步进电机 L298　MMA7745 1602LCD　PID算法 目 录一.设计要求及背景 题目的基本要求是设计并且制作一个自由摆上的平板控制系统，控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3-5周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周。在平板上摆放一枚和八枚硬币，一枚硬币时用手堆动摆杆至一个角度（30°到45°），八枚硬币时，用手堆动摆杆至一个角度（45°到60°）启动系统后，让其自由摆动，在五个周期内，不让平板上的硬币掉下来。 二. 发挥部分要求在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm处的靶纸上，摆杆垂直且平行于水平时，调节靶纸的高度，使光斑照射在一条水平线上，用手堆动摆杆至一个角度（30°到60°），启动系统后摆杆静止时，在15s内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上，完成时以LED指示。启动系统后摆杆运动时，使光斑始终照射在靶纸的中心线上。 三. 由于本题摆杆做的是自由摆运动，要控制硬币的平衡就要对硬币进行受力分析，找出硬币的平衡条件，所以找到受力平衡条件与摆杆角度之间的关系，根据测得的摆杆角度，控制平板转动，从而使硬币保持平衡。在发挥部分中，平板运动会带动激光笔运动，只要求得激光笔转动的角度与摆杆角度之间的关系，即可使激光笔照射在水平线上。在整个闭环系统中，平板运动通过PID算法控制，使系统能够更好得达到各项指标。 理论分析与计算 平板状态测量 ??? 初始时，平板与摆杆垂直，如图3所示。逆时针移动摆杆，由旋转编码器可以测得摆杆与垂直的角度，由按键逐步调整平板角度，由控制器予以记录，平板顺时针转动了，此时平板与水平面夹角为。 自由摆运动周期分析 对于理想单摆，当角很小时，单摆的周期，但该设计中，起始摆角范围为30~60°，该公式不再适用，故采用经验建模，求取拟合曲线。 分别选取作为起始摆角，用示波器记录自由摆运动5个周期所用的时间，如表1所示：表1 起始摆角（°） 20° 30° 40° 45° 50° 60° 时间（s） 9.45 9.60 9.68 9.68 9.73 9.92 使用matlab进行拟合，如图2所示： 图2 不同起始摆角下自由摆运动5周所用时间 y=0.0105*x+9.248，其中x为起始摆角，y为自由摆运动5个周期所用时间。 自由摆AB从自然下垂状态逆时针摆动后到达AB’处，如图3所示。 假设平板与水平面夹角为，做辅助线， 对平板上的一枚硬币进行受力分析，易知，由于硬币摩擦系数极小，摩擦力忽略不计。 由于整个平板沿CD方向的加速度为，为了使硬币不从平板上滑离，硬币沿CD方向的加速度 即自由摆在运动过程中，平板应与摆杆始终保持垂直。激光照射模块AB为自由摆，长度为100cm，若逆时针旋转后位置为AB’，如图4所示。为了使激光笔照射到中心线上，步进电机需要顺时针旋转角度，计算如 方案选择：基于以上分析，拟定方案三。 2.4显示模块 方案一：使用传统的数码管显示。数码管具有：低功耗、第损耗、低压、寿命长、耐老化、防晒、防潮、防火、放高（低）温，对外界环境要求低，易于维护，同时其精度比较高，称量快，精确可靠，操作简单。数码管是采用BCD编码 显示数字，程序编译容易，资源占用较少。但是其不适合显示字符，且其电路复杂，故不宜采用。 方案二：使用1602液晶显示屏显示。1602液晶显示屏（LCD）具有轻薄短小、低耗电量、无辐射危险，平面直角显示以及影像稳定不闪烁等优势，可视面积大，画面效果好，分辨率高，抗干扰能力强等特点。 方案选择：根据以上论述，采用方案二。 2.5平板倾斜角度计算模块 平板倾斜角度控制主要是控制电机转动，使平板的倾斜角度满足系统平稳运行的条件。 方案一：自适应算法。自适应过程是一个不断逼近目标的过程。它所遵循的途径以数学模型表示，称为自适应算法。通常采用基于梯度的算法，其中最小均方误差算法（即LMS算法）尤为常用。自适应算法可以用硬件(处理电路)或软件（程序控制）两种办法实现。前者依据算法的数学模型设计电路，后者则将算法的数学模型编制成程序