基于DeviceNet协议的伺服系统设计.pdfVIP

●其他 基于DeviceNet协议的伺服系统设计 王华兵陈德慧 (华中科技大学，湖北武汉430074) vieeNel的伺服控制系统，讨沧丁以微控制器89C51为核心的CAN总线节点的软硬件设计以及伺服控制系统 总体结构。 关键词：CAN总线．DeviceNet总线，蜀A1000．ADMC401，伺服控制系统 CAN连接发动机控制单元、传感器、防滑系统等， 1前言 其传输速度可达IMhrm。同时，可以将CAN安装 DeviceNet作为基于现场总线技术的工业标 在卡车本体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气 准开放网络，为简单的底层工业装置和高层如计 车窗等，用以代替接线配线装置。由于采用了许 算机、PIE等设备之间提供连接。DeviceNet应用 多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通信 国际标准的控制局域网(CAN)协议。具有公开的总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时 技术规范和价廉的通信部件，使得其具有比其他 性和灵活性。其特点概括如下[1]： 现场总线低得多的开发费用。设备网采用总线供 1．CAN为多主方式工作，网络上任一节点可 电方式。提供本质安全技术，广泛适用于各种高可 在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息， 靠性应用场合。 而不分主从。 随着电力电子技术、控制技术、网络技术、计 2．在报文标识符上，CAN上的节点分成不同 算机技术的发展，伺服系统也挟得了前所未有的 的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数 发展机遇。伺服系统渗透在国民经济中的各个领 据最快可在134us内得到传输。 域，如数控机床，激光加工，机器人，大规模集成电 3．CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节 路制造，办公自动化设备以及军用武器随动系统 点同时向总线发出信息出现冲突时，优先级较低 等等。伺服技术本身的发展趋势是开放化、网络 的节点主动退出发送，而最高优先级的节点可不 化、智能化伺服系统。 受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲 本文主要研究基于DeviceNet的伺服系统的 突仲裁时间。尤其在网络负载很重的情况下，不 软硬件设计。通过CAN总线、单片机和高性能电 会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。 2．2 机控制器ADMCA01进行数据传输与控制，使伺服 DeviceNet协议及特点 电机的性能更加稳定，能更好更灵活地地应用于 Bredly 数控系统中。 公司开发的是基于CAN的一种现场总线，实现低 成本高性能的工业设备的网络互连。DeviceNet 2 CAN总线和DeviceNet协议的实现 协议特别为工厂自动控制而定制，它在美国和亚 2．1 CAN总线协议及特点 洲扮演了非常重要的角色。在欧洲，越来越多的 控制器局域网CAN为串行通信协议，能有效 系统方案使用DeviceNet来实现。 地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路 管理委员会批准为中国的国家标准，于2003年4 配线都可以使用CAN。在