频率响应综合法-四川大学课程中心.PPT

* 习题 B6.5， B6.7 * 第六章习题汇总 B6.2, B6.4， B6.5， B6.7 * * 超前校正小结 超前校正是利用超前相角增大相角裕量，以改善响应的平稳性；利用幅值提升作用提高截止频率，以改善快速性；所以超前校正可以同时改善响应的平稳性和快速性。 设计思路有两种：一种是先保证相角裕量，然后校验截止频率和相角裕量；另一种是先保证截止频率，然后校验相角裕量。 * 6.3.2 串联迟后校正的综合 0 j 零极点分布 1.迟后校正装置 无源RC网络实现例： * 0° -90° 0 Gc的Bode图 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 图 * 迟后校正与PI 调节器 0° -90° 0 -45° GPI 在 Kp1 时的Bode图 PI 调节器的传递函数为 当 Kp1（ ），且 Ki 较小时，其作用类似于迟后校正（指动态）。 * R(s) C(s) - * 解： * Go的Bode图 5 10 迟后校正？ * 分析采用迟后校正是否可行？ * 说明：迟后校正装置在ωc 处产生的迟后相角 0° -90° 0 * 3. 计算迟后校正装置 如何手算？ * Go、Gc、Gk 的Bode图 * 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 符合设计要求 * 程序：ac6no6 仿真结构图 * 仿真结果 思考：如何改进？如何进一步减小超调？ 为何收敛缓慢？ * 迟后校正小结 * 6.3.3 串联迟后超前校正的综合 j 0 零极点分布 超前校正环节的转折频率配置在中频段，并主要利用其最大超前角来增大相角裕量； 迟后环节的转折频率配置在低频段，并利用其幅值衰减特性使ωc 位于期望位置。 设计思路： * Gc(s)的Bode图 0 0° -90° 90° -20dB/dec 20dB/dec 设计时应使超前环节产生最大超前角的频率=新的ωc ，而迟后环节转折频率的确定则同前。 * 迟后超前校正的设计思路 ω L(ω) -20dB/dec -40 10 -60 7 校正前 5 超前校正 20 超前校正后 -20 -40 -60 b a 迟后校正 * R(s) C(s) - 仅提高该项指标 其余同迟后校正例 * 解：前面已分析，仅用迟后或超前校正都无法满足 要求，尝试迟后超前校正。 注：应按校正思路1进行计算 * * * 计算迟后校正装置： * Go、Gc、Gk 的Bode图 * 4. 校验实际的截止频率和稳定裕量 符合设计要求 * 仿真结构图 程序：ac6no7 * 仿真结果 效果：快速性提高，超调减小 思考：能否进一步减小超调？ 迟后校正（ωc=2.31,γ=47°） 迟后超前校正（ωc=7.03,γ=50°） * 修改设计以减小超调：增大相角裕量（取γ= 60°） 计算超前校正装置： 图 * 计算迟后校正装置： * 迟后超前校正的仿真结果 效果：超调明显减小，收敛较原来稍慢是因为Ti↑ （ Ti ：9.2 →14.76） γ=50° γ=60° * 迟后超前校正小结 先恰当地选取ωc ，利用超前校正提升ωc处的相角，并使校正后的幅值 0 dB；再利用迟后校正的幅值衰减作用使校正后的ωc处的幅值= 0 dB 。 超前校正的作用主要是增大相角裕量，并保证较大的截止频率；迟后校正的作用则是使超前校正后ωc处的幅值衰减到 0 dB 。 所以迟后超前校正一般可以在保证快速性的同时改善平稳性。 * 实验1：系统校正（4学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， * 高频段 因没有指标要求,维持原系统高频段形状。 图 * 希望开环频率特性的确定 20 40 60 80 -20 -20dB/dec 0.45 -40dB/dec -40 -60 142.9 -20dB/dec 7.5 30 h 83.3 1 * 2. 由开环频率特性确定开环传函及校正装置 希望的开环传递函数为 校正环节的传递函数为 20 40 60 80 -20 -20 -40 -20dB/dec -60 0.45 7.5 30 -40dB/dec h 142.9 83.3 * 20 40 60 80 -20 -40 -20 -40 -20dB/dec -40 -60 -60 1.11 0.45 7.5 原系统G G、Gc、Gd 的幅频特性 20 -20 * 3. 通过仿真验证校正后系统的响应性能 程序：ac6no3 * 思考：若要将超调量减少到10%，应如何修改设计？ 1.05