基于gps／ins和线控转向的农业机械自动驾驶系统.pdfVIP

第32卷 第 l期 农 业 工 程 学 报 Vo1．32 No．1 46 2016年 1月 TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineering Jan． 2016 基于GPS／INS和线控转向的农业机械 自动驾驶系统 刘 军，袁 俊，蔡骏宇，陶昌岭，王利明，程 伟 (江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013) 摘 要 ：研究旨在设计出一套农用车辆 自动导航控制系统，让机器人代替农民进行田间作业，实现农用车辆 自动驾驶 ，从而 可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性，并且为精细农业研究提供技术支持，改善农业生产的方法。该 文通过GPS／INS(globalpositioningsystem／inertialnavigationsystem)组合导航技术实时获得载体的导航信息(位置、速度 、航 向、姿态)，根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角 ，并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作 为控制输入 ，实现对转向执行电机的精确控制，从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计，并对系 统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明，本文所设计的组合导航系统定位精度高，其定位精度可达到0．1～0．5m； 路径跟踪系统误差小，当车速分别为0．5m／s和 1m／s时，路径跟踪的最大横向误差分别为O．16m和0．27m；整个系统响应 速度快，可达到0．Is。通过将 GPS／INS组合导航技术与线控转向技术相结合，能够实现农用车辆的自动驾驶。 关键词 ：农业机械 ；机器人；控制系统；GPS／INS；组合导航；路径跟踪；线控转向 doi：10．119756．issn．1002—6819．2016．01．006 中图分类号 ：U260．38 文献标志码：A 文章编号：1002—6819(2016)一01—0046—08 刘 军，袁 俊，蔡骏宇，陶昌岭，王利明，程 伟．基于GPS／INS和线控转向的农业机械自动驾驶系统 J【】．农业工程学 报 ，2016，32(01)：46-53．doi：10．11975~．issn．1002—6819．2016．01．006 http：／／www．tcsae．org LiuJun，YuanJun，CaiJunyu，TaoChangling，WangLiming，ChengWei．AutopilotsystemofagriculturalvehiclesbasedonGPS／INS andsteer—by—wire[J1．TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineering(TransactionsoftheCSAE)，2016，32(01)： 46—53．(inChinesewithEnglishabstract) doi：10．119756．issn．1002-6819．2016．01．006 http：／w／ww．tcsae．org 惯性导航和GPS导航以松耦合的方式组合在一起，同时 0 引 言 采用卡尔曼滤波技术对INS和 GPS数据进行融合，从而 农业是一个国家经济发展水平 的标志，我国一直在 获得优于单一子系统的位置、速度和姿态信息9[-11]。上位机 寻找改善农业生产的方法，促进我国国民经济的发展[11。 将位置 、速度 、姿态等信息通过 CAN(c0ntrollerarea 目前．欧洲、美国和 日本等一些国家较早地对农用车辆路 network)总线发送给主控制器。主控制器根据实时接收的 径跟踪控制技术进行了研究，尤其是在导航控制、导航定 各类信号，对车辆的行驶姿态进行识别，并根据相应的路 位等方面，但这些研究主要集中在