电动助力转向系统的建模及控制-中国科技论文在线.pdfVIP

2 0 0 4年9月 农 业 机 械 学 报 第35卷第5期 电动助力转向系统的建模及控制* 王其东 杨孝剑 陈无畏 黄森仁 【摘要】 介绍了基于笛卡儿坐标的电动助力转向系统的多刚体动力学模型，并联合轮胎转向模型及整车二自 由度转向模型，建立了用于汽车转向特性分析的动力学模型，通过对模型的求解证明了其正确性。在该模型基础上 采用PD控制器对电机助力进行控制，仿真结果表明，该方法能初步解决转向轻便与灵活的问题。为今后进一步的 控制研究和设计制造打下了基础。 关键词：车辆工程 电动助力转向 多刚体动力学 PD控制 中图分类号：U463．4 文献标识码：A Modeling and Simulation of Electric Power Steering System Wang Qidong Yang Xiaojian Chen Wuwei Huang Senren (Hefei University ofTechnology) Abstract This paper presents a multi—body dynamic model of electric power steering system by using the Descartes—coordinates methods．Associating：this model with the models of tire and tWO— freedom steering of vehicle，a complete model used for analysis of steering property of cars was developed．By solving the governing equations of the model，the model was proved correct and a PD controller was adopted tO adjust the assistant torque of the motor．The simulation results show that agility and sensitiveness of the steering system can be achieved by above method． Key words Vehicle engineering，Electric power steering，Multi—body dynamics，PD control 引言 1 转向系统多刚体动力学模型的建立 电动助力转向系统(EPS)比传统动力转向系统 多刚体系统动力学建模包含两种基本的建模策 具有更高的可控性，能较好地解决汽车转向“轻”和 略，拉格朗日方法和笛卡儿方法。用后一种方法所建 “灵”的矛盾，因此有广泛的应用前景。其中，建模和 的模型虽然方程个数多，但求解较容易[2]。因此在转 控制是两大关键问题。 向系建模时采用这一方法。 ’ 转向系统中构件较多，且受复杂的运动和力约 1．1 转向系结构及模型的简化 束。常见的建模方法是把前轮和转向机构向转向柱 所描述的转向系如图1所示，虚线表示助力控 简化[1]。为解决等效转动惯量等参数难以获得和转 制部分，实线表示电动助力转向的机械部分。这是一 向模型的非线性问题，本文建立了与独立悬架配合 个由7个构件通过6个转动副、1个滑移副、1个齿 使用的齿轮一齿条式电动助力转向系统的多刚体动 轮齿条副、1个齿轮副和2个圆柱副联接而成的多 力学模型，采用 PD控制器对电机的助力进行了