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* 过程控制工程 第1章 单回路反馈控制系统 第 3 课 Process Control Engineering 北京化工大学 信息科学与技术学院自动化系 宿翀 单回路反馈控制系统 1.1 单回路系统的结构组成 1.2 被控变量的选择 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 1.4 控制阀的选择 1.5 测量、传送滞后对控制质量的影响及其克服办法 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 1.7 系统的关联及其消除方法 1.8 单回路系统的投运和整定 实验：单回路控制系统连接、投运和整定、质量研究 第1章 教学进程 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 控制质量： 系统的稳定性 系统的静态误差 系统的动态误差 PID 三作用控制器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号? (t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 教学进程 其中： Kpe (t) —— 比例控制项， Kp 为比例系数 —— 积分控制项，Ti 为积分时间常数； —— 微分控制项，?d 为微分时间常数； 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 PID 控制器，3个可调整的参数： 比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） PID控制的传递函数： 教学进程 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 ● PID控制是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略，经过长期的工程实践，已形成了一套完整的控制方法和典型结构。 ● 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。显然，比例控制部分是必不可少的。 。 ● PID 不仅适用于数学模型已知的控制系统，而且对大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用。 ● PID 控制参数整定方便，结构灵活，在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。 教学进程 1.6.1 控制器参数对系统静态误差的影响 ? R(s) E(s) Gc(s) Go(s) F(s) P35 图1-29 F(s) Go(s) E(s) Gc(s) 教学进程 终值定理： P35 式1-58 1.6.1 控制器参数对系统静态误差的影响 结论： 当控制器为纯比例作用时，系统余差与放大倍数成反比，即与比例度成正比，比例度δ越大，余差越大； 控制器引入积分作用，可消除余差； 微分作用对余差没有影响。 教学进程 1.6.2 对系统动态误差的影响 （1）比例放大倍数K的影响： Kc ? 0，相当于开路 Kc ? 控制精度提高（余差减小），系统稳定性变差 —— 矛盾 只有原系统稳定裕量充分大时才采用纯比例控制。 0 t y(t) Kc增大 P36 图1-31 比例控制器： 教学进程 （2）Ti的影响： 比例作用基础上叠加对偏差的积分输出 —消除余差 Ti小，积分作用强，消除余差的能力强，但是，系统振荡加剧，衰减比变小； Ti大，积分作用弱，消除余差的能力弱。 1.6.2 对系统动态误差的影响 PI控制器： 0 t y(t) Ti减小 P25 图1-28 教学进程 （3）微分时间Td ： 也是和比例作用配合，P、PI、PD、PID 微分输出与偏差变化速度成正比， —— “超前”调节作用 Td大，微分作用大，控制系统灵敏， 但稳定性变差 P、I、D三参数相互配合——控制器参数整定 PD控制器： 1.6.2 对系统动态误差的影响 教学进程 1.6.3 控制规律的选择 （1）对控制要求不高的参数，可只采用比例控制器； （2）对控制要求不高，且惯性较大的参数，可采用比例-微分控制器； （3）对于精度要求高的，要加入积分规律，PI； （4）较重要、控制精度要求较高、希望动态偏差小、被控对象的时间滞后较大的，PID 控制规律选择原则： 工业常见控制器有：P、PI、PD、PID 教学进程 单回路反馈控制系统 1.1 单回路系统的结构组成 1.2 被控变量的选择 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 1.4 控制阀的选择 1.5 测量、传送滞后对控制质量的影响及其克服办法 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 1.7 系统的关联及其消除方法 1.8 单回路系统