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第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 安徽工业大学 队伍名称： 安工大二队 参赛队员：陆鹏 沈欢 周正文 带队教师：章小兵 洪乃刚  关于术报究论权说 期： 第一章 引 言 - 1 - 第二章 智能车整体设计思路和方案 - 2 - 第三章 总体机械方案设计 - 3 - 3.1 总体机械结构 - 3 - 3.2前轮定位的调整 - 3 - 3.3舵机部分 - 4 - 3.3后轮差速调整 - 4 - 3.4编码器的安装 - 4 - 第四章 硬件系统设计与实现 - 5 - 4.1 核心板设计 - 5 - 4.2 电源管理电路 - 6 - 4.3 电机驱动电路 - 8 - 4.4 拨码开关电路 - 10 - 第五章 软件系统设计与实现 - 12 - 5.1 图像采集与处理 - 12 - 第六章 系统调试 - 16 - 6.1 开发工具 - 16 - 6.2 调试过程 - 16 - 第七章 总结与展望 - 18 - 第一章 引 言 本文为第四届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车邀请赛的技术报告。教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办的全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成了组委会。该竞赛与教育部已举办的4大专业竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16位或8位单片机作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等。 本文将先从整体上介绍模型车的制作思路和方案，再从车子的机械、传感器、电路等硬件方面到控制的策略、算法的实现和代码等方面具体介绍模型车的制作以及调试过程，最后介绍模型车的主要技术参数。 第二章 智能车整体设计思路和方案 系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏，12V已分别给舵机、单片机供电和摄像头等供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。 本设计充分运用了MC9S12XS128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O端口和实时时钟模块等。还运用了片外AD以提高采样精度。 图2.1 系统整体框图 第三章 总体机械方案设计 3.1 总体机械结构 为了降低小车的重心和减轻小车的重量，我们设计电路板的时候尽量使用贴片元件，这使得我们的电路板更加小巧可以贴着地盘安装，摄像头也在满足检测需求的情况小尽量装的低一些，这些设计和我们前期设计中心较高、重量较重的车相比，转向更为灵活，跑起来更为流畅，小车的整体性能的到较大的提高。 图3.1 智能车整体效果图 3.2前轮定位的调整 调试中我们发现，模型车过弯时，转向舵机的负载会因为车轮转向角度增大而增大。为了尽可能降低转向舵机负载，我们对前轮定位进行了调整。前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨损。前轮定位参数主要包括：主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束。主销后倾角是主销轴线与地面垂直线在汽车纵向平面内的夹角。主销内倾角是主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角。前轮外倾角是汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角。我们发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接触面积，从而增大车轮和地面的摩擦程度，使车转向更灵活，减小因摩擦 不够而引起的转向不足的情况。 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 3.3舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长，这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因