第2章控制系统数学模型2.ppt

作业：p35 题：2-6 题：2-9 §2.4 结构图的等效变换及简化计算 等效变换：在变换前后被变换部分输入量与输出量之间的数学关系保持不变。即变换前后被变换回路传函乘积保持不变。 变换的思路： 1. 利用移动比较点和引出点解除交叉的回路，使系统结构变成大环套小环或环路并列的形式。 2. 将相同的点移到一起，通过换位可以解除交叉。 注：比较点和引出点之间不能换位。 3. 通过在被变换的支路上乘或除某个传函来保持等效。 4. 根据环节方框的连接方式（串联、并联和反馈）进行简化计算。 结构图三种连接形式及其计算 G1 G2 G1 G1 G2 1± 反 馈 + G1 G2 G1 G2 串 联 G2 G1 G1 G2 + 并 联 G1(s) G3(s) G2(s) （1） 串联 G1(s) G2(s) G3(s) （2）并联 G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) +G2(s) +G3(s) （3） 反馈 G1(s) H(s) 信号相加点及分支点的移动 在对系统进行分析时，为了简化系统的结构图，常常需要对信号的分支点或相加点进行变位运算，以便消除交叉，求出总的传递函数。 变位运算的原则是，输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。 G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) G(s) （1）相加点（对信号求和） （2）分支点（信号由某一点分开） G(s) G(s) G(s) G(s) G(s) 1/G(s) （3）分支点之间可任意互换， 相加点之间可互换（但注意前后符号一致）。 （4）相加点和分支点之间一般不能互换变位 注意： 有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为便于计算和分析，常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ① 结构图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之间的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。 ② 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，结构图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的相加点也可以彼此交换。但是，当分支点与相加点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 例2 简化下图，求出系统的传递函数。 解 图2.31是具有交叉连接的结构图。为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。 （1）将相加点a移至G2之后 （2）再与b点交换 （3）因 G4与G1G2并联， G3与G2H是负反馈环节 （4）上图两环节串联，函数相乘后得系统的传递函数为 注： ①以上为原系统的闭环传递函数，不是开环系统的传递函数 是闭环系统简化的结果； ②分母中不能看成原闭环系统的开环传递函数，闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 。 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统。 求解方法有两种：移动比较点或引出点解开交叉，然后逐步计算。 【例3】 §2.5 信号流图及梅森公式 定义：信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网路。 是结构图的简化表达形式。 组成：节点+支路+增益 （1）节点：代表系统中的变量。分三类： 源点：输入节点，只有输出。 汇点（阱点）：输出节点，只有输入。 混合节点：有输入也有输出。 （2）支路：连接两个节点的定向线段。表示输出信号对输入信号的函数关系，相当于一个乘法器。 （3）增益：表示相邻两个节点变量之间的关系。 2.5.1 信号流图的基本要素 节点——代表系统中的一个变量或信号。用符号“ ”表示。 支路——是连接两个节点的定向线段。用符号“→”表示，其中的箭头表示信号的传送方向。 传输——亦称支路增益，支路传输定量地表明变量从支路一端沿箭头方向传送到另一端的函数关系。用标在支路旁边的传递函数“G”表示支路传输。 2.5.2 信号流图的常用术语 1．节点及其类别 源节点 只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点，对应于系统的输入变量，如图2.40中的R、D。 阱节点 只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点，它对应于系统的输出变量，如图2.40中的C。 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点，如图2.40中的E、P 、Q。 2．通道及其类别 通道 凡从某一个节点开始，沿着支路箭头方向连续经过一些支路而终止于另一节点（或同一节点）的路径，如图2.40中REPQC、DPG2QC、PG2QHE等。 前向通道 从源节点开始并且终止于阱点，与其它节点相交不多于一次的通道，如图2.40中的REPQC、DPG2QC 等。