步进电机控制系统步进电机控制系统.docVIP

目 录 一、设计任务:……………………………………………………………… 2 二、步进电机概述：…………………………………………………… 2 三、题目分析与整体构思: ………………………………………… 4 四、硬件电路设计:……………………………………………………… 7 五、硬件验证:…………………………………………………………… 10 六、程序设计:…………………………………………………………… 10 七、系统仿真：………………………………………………………… 15 八、感应子式步进电机工作原理 4.动作灵敏： 步进电机因为加速性能优越,所以可做到瞬时起动、停止、正反转之快速、频繁的定位动作。 5.开回路控制、不必依赖传感器定位： 步进电机的控制系统构成简单，不需要速度感应器(ENCODER、转速发 电机)及位置传感器(SENSOR)，就能以输入的脉波做速度及位置的控制。也因其属开回路控制，故最适合于短距离、高频度、高精度之定位控制的场合下使用。 6.中低速时具备高转矩： 步进电机在中低速时具有较大的转矩，故能够较同级伺服电机提供更 大的扭力输出。 7.高信赖性： 使用步进电机装置与使用离合器、减速机及极限开关等其它装置相较， 步进电机的故障及误动作少，所以在检查及保养时也较简单容易。 8.小型、高功率： 步进电机体积小、扭力大，尽管于狭窄的空间内，仍可顺利做安装， 并提供高转矩输出。 注：在第八部分中有对感应子式步进电机的详细描述，以供对此有兴趣的同学参考！ 三、题目分析与整体构思 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移（或线位移）的机电元件，具有 结构简单坚固耐用工作可靠的优点因此广泛应用于工业控制领域。由于脉冲的不连续性又使步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高及驱动系统可靠性差等，严重制约了其应用范围。步进电机的细分控制有效地解决了这一问题，但是传统的步进电机驱动系统大多数采用的是用 单片机 作为控制芯片，外加分立的数字逻辑电路和模拟电路构成。受 单片机 工作频率的限制，细分数不是很高，因此驱动器的控制精度较低，控制性能不是很理想。随着高性能数字信号处理器 DSP 的出现，以 DSP 为控制核心，以软件方式实现电机控制一度成为研究的热点。近年来随着可编程逻辑器件的飞速发展，使得可编程逻辑器件功能越来越强大从而促使高集成化高精度驱动器的出现。因此本文提出了一种基于 SOPC 片上可编程的全数字化步进电机控制系统，本系统是以 FPGA 为核心控制器件，将驱动逻辑功能模块和控制器成功地集成在 FPGA 上实现，充分发挥了硬件逻辑电路对数字信号高速的并行处理能力，可以使步进电机绕组电流细分达到 4096 ，且细分数可以自动调节，极大地提高了控制精度和驱动器的集成度，减小了驱动器体积。 .步进电机细分驱动原理 步进电机的细分控制本质上是对步进电机励磁绕组中的电流进行控制，在普通驱动方式下，驱动电路只是通过对电动机绕组激磁电流的 “ 开 ” 和 “ 关 ” ，使步进电动机 转子以其本身的步距角分步旋转。步进电动机靠定子、转子磁极间的电磁力来进行工作，当它处于 “ 双拍 ” 状态工作时，其定位位置是正好位于两通电磁极的中间， 即依靠两通电磁极电磁吸引力的平衡而获得的。由此可以推论 : 如果能够进一步仔细地控制两磁极电磁吸引力的大小，使转子磁极获得更多种由于两相定子磁极的电 磁吸引力差异而形成的平衡定位位置。步进电机细分驱动方式就是应用了这一原理，在细分驱动时，细分控制器通过控制各相激磁绕组电流的逐步增大及逐步减小，让转子处于多个磁力平衡状态使电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，实现步距角变小、电动机的旋转得到细化的目的。合成的磁场矢量的幅值决定了电机旋 转力矩的大小，相邻两个合成磁场矢量的夹角大小决定了该步距角的大小。对于三相步进电机而言，向 A 、 B 、 C 绕组分别通以相位相差 2/3π ，而幅值相同的正 弦波电流 ( 图1) ，则合成的电流矢量在空间做幅值恒定的旋转运动，其对应的合成磁场矢量也作相应的旋转从而形成旋转力矩（图2 ）。 A 、 B 、 C 三相瞬时电流值如式（ 1 ）、（ 2 ）、（ 3 ）所示。 （ 1 ） （ 2 ） （ 3 ） 图 1 　步进电机正弦细分三相绕组电流波形图 图 2 旋转力矩图 细分驱动方式下，由于步距角小，步进电机的控制精度明显提高，同时这种驱动方式又有效抑制低速运行中产生的噪声和振荡现象。 2.控制器总体设计方案 步进电机三相绕组的电流是正弦阶梯电流，通过改变给定电流的每一次变化的阶梯数可以实现可变细分功能。驱动器的任务就是控制绕组的电流，使之按正弦阶梯波的规律变化。每给一个步进脉冲， A 、