步进电机控制实验步进电机控制实验.doc

实验二 步进电机控制实验 一、实验目的 1. 掌握步进电机的工作原理； 2. 掌握单片机实现步进电机控制的基本方法，其中包括硬件和软件实现两部分； 3. 熟悉计算机测控系统中，步进电机作为控制对象的系统设计方法。 二、实验设备 Dofly 系列Mini80E型单片机开发板一套 PC机一台 28BYJ-48型步进电机一个 杜邦线若干 三、实验内容 1. 硬件实现 （1）基本原理 本实验需要用到Dofly 系列Mini80E型单片机开发板步进电机控制模块，其实物硬件连接如图2-1所示。在实验过程中，应将步进电机的红色对准图中的VCC,其他对准ABCD插在J20上,然后用杜邦线从J18的ABCD于p1.0p1.1p1.2p1.3短接，即可完成实验硬件连线部分。 图2-1 步进电机控制部分硬件连接图 该实验单片机与步进电机连接的接口电路原理图如图2-2所示。从原理图中可知，由于单片输出信号的电压太小，无法驱动步进电机转动，因此在接口电路的设计中需要有ULN2003芯片进行电平转换，提高信号的电压值来驱动步进电机转动。 图2-2 步进电机控制接口电路原理图 （2）ULN2003 ULN2003是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。 图2-3 ULN2003引脚图 图2-4 ULN2003功能框图 由图2-4可知，LN2003也是一个7路反向器电路，即当输入端为高电平时ULN2003输出端为低电平，当输入端为低电平时ULN2003输出端为高电平。每片封装了 7 个达林顿管 每个驱动管的输出电流可达 500mA（峰值 600mA） 输出电压 50V 为感性负载集成了抑流二极管 (Suppression Diode) 对于较大的电流，可以将输出并接使用 输入 TTL/CMOS/PMOS/DTL 与兼容 图2-5 28BYJ48步进电机实物图 步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。。。），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。。） 图2-6 步进电机原理图 四相四拍的通电顺序如表2-1所示： 表2-1 引线颜色 引脚号 1 2 3 4 红色 1 ＋ ＋ ＋ ＋ 橙色 2 － 黄色 3 － 粉色 4 － 蓝色 5 － 红线接电源5V，橙色电线接P1.口，黄色电线接P1.口，粉色电线接P1.口，蓝色接P1.口。由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，?蓝 ?粉 ?黄 橙? 十六制（P1口）? ??0 ?0 ?1 ?0x01 ?0 ?0 ?1 ?0 ?0x02 ?0 ?1 ?0 ?0 ?0x04 ?1 ?0 ?0 ?0 ?0x08 根据以上分析可得，定义旋转相序蓝 ?粉 ?黄 ?橙? 十六制（P1口）? ?0 ?0 ?0 ?1 ?0x0 ?0 ?0 ?1 ?1 ?0x03 ?0 ?0 ?1 ?0 ?0x02 ?0 ?1 ?1 ?0 ?0x06 ?0 ?1 ?0 ?0 ?0x04 ?1 ?1 ?0 ?0 ?0x0c ?1 ?0 ?0 ?0 ?0x08 ?1 ?0 ?0 ?1 ?0x09 所以可以定义旋转相序unsigned char code F_Rotation[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};?? //正转相序表unsigned char code B_Rotation[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};??? //反转相序表注意事项： 相序不能接错，否则不能正常转动 速度不能过高，否则不足以驱动电机转动。 2. 软件实现 根据硬件原理，程序按照下面方式就可以使电机运转： AB-BC-CD-DA-AB 或者 A-B-C-D-A前者力矩大。即表示A相通电，其他都断电，然后B相通电，其他都断电，以此类推。A切换到B的时间可以调整，即调整转速。 反转如下 D-C-B-A-D或者AD-DC-CB-BA-AD。并且通过按键S4即可控制电机正转、反转或者停止，其源程序