第5章 线性系统的频域分析法5-1、2.ppt

使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 C、一阶微分环节 ①当v=0时，故其低频段渐近线为一条20lgk的水平线，k值由水平线确定；②当v=1时，其低频渐近线斜率为-20dB/dec，渐近线与0dB线（轴）交点处频率为 2、系统各环节估计 在特性图上，从低频到高频，利用曲线的斜率变化来估计系统的组成环节。 绘制对数幅频特性的步骤:  (1) 将开环频率特性分解, 写成典型环节相乘的形式;  (2) 求出各典型环节的交接频率（转折频率）, 将其从小到大排列ω1、ω2、ω3、 … 并标注在ω轴上;  (3) 绘制各典型环节对数幅频特性渐近曲线;  (4) 必要时可利用三点校正法进行相对精确曲线校正;  (5) 将各环节对数幅频曲线叠加绘制系统总对数幅频特性曲线。  同理， 对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得, 也可以利用相频特性函数φ(ω) 直接计算。 例1 设单位反馈系统，其开环传递函数 试绘制近似对数幅频曲线和对数相频曲线，并修正近似对数幅频曲线。 解：典型环节分别为 绘制典型环节Bode图的数据： 对数幅频特性曲线分析： （1）低频段斜率为-20db/dec， 斜率由积分个数所决定。 （2） ，曲线的分贝值为20 lgK, 左端直线与零分贝线的交点频率为K值。 （3）在惯性环节转折频率 11.5(rad/sec)处，斜率从 -20db/dec 变为 -40db/dec。 16.9dB 一般近似对数幅频特性的特点（?为积分环节的数目） （1）最左端直线斜率为 （2） 的分贝值为20 lgK，即曲线平移20 lgK 。 （3）左端直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率 （4）在交接频率处，曲线斜率发生改变，改变的多少取决于典型环节的类型。 例2 试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解： （1） （2）绘制最左端的直线：斜率 -20dB/dec 直线，在 过17.5(dB)这一点的直线。 或绘制过零分贝线 的这一点的斜率为-20dB/dec的直线。 （3）根据各环节的交接频率绘制近似对数幅频特性。 （4）修正近似的对数幅频特性。 例题3：绘制 的对数曲线。 解： 对数幅频：低频段：20/s 转折频率：1 5 10 斜率： -40 0 -40 修正值： 对数相频：相频特性的画法为：起点，终点，转折点。 环节角度： 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] -8db 一阶微分L(ω) d、 振荡环节 振荡环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 振荡环节G(jω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [-40] 振荡环节L(ω) e、 二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分L(ω) f、 积分环节 积分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 积分环节 幅相特性曲线 Re Im 0 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] 积分环节L(ω) g、 微分环节 微分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 微分环节幅相特性曲线 Re Im 0 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 微分环节L(ω) 结论：※最小相位环节和非最小相位环节，其幅频特性相同，相频特性符号相反，幅相曲线关于实轴对称； ※