第6章：数控机床的进给伺服系统.ppt

第六章 数控机床的进给伺服系统 目录 第一节 概述 第二节 开环步进电机 第三节 数控机床的 检测装置 第四节 闭环伺服系统 第五节 闭环伺服系统分析 第一节 概述 伺服驱动系统是指以位置和速度作为控制对象的自动控制系统。 伺服系统的性能，在很大程度上决定了现代数控机床的性能。 数控进给伺服系统是一种位置控制系统，分为开环、半闭环和闭环三种。 一、数控机床对伺服系统的要求 1、精度高 脉冲当量越小，机床的精度越高。 2、快速响应特性好 快速响应是伺服系统动态品质的标志之一。达到最大稳态速度的时间要求在200ms以内。 3、调速范围大 调速范围：电机的最高转速Nmax和最低转速Nmin之比。要求应大于：1:10000 4、负载特性要硬 当负载变化时，输出速度应基本不变。 5、系统可靠性要好 二、数控机床伺服驱动系统的基本组成 数控机床的进给伺服系统是由：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行部件组成。 三、数控机床伺服驱动系统的分类 1、按其用途和功能分为 进给驱动系统 主轴驱动系统 进给驱动系统： 主要用于数控机床工作台或刀架坐标的控制系统，控制机床各坐标轴的切削进给运动，并提供切削过程的转矩。 主轴驱动系统： 主要用于控制机床主轴的旋转运动，为机床主轴提供驱动率和所需的切削力。 2、按其控制原理和有无反馈环节分 开环系统 闭环系统 半闭环系统 （1）开环控制系统 特点： 1）结构较简单，调试、维修、使用方便、成本低 2）无位置反馈环节，系统稳定； 3）速度及精度较低。 （2）半闭环与闭环进给系统 特点： 1）精度比开环系统要高 2）系统调试比较容易，稳定性较好 3）广泛应用于中小型数控机床上 特点： 1）加工精度高 2）结构复杂，稳定性差 3）调试和维护有较大的技术难度 4）成本高 5）一般只在大型精密数控机床上采用 3、按驱动执行元件的动作原理分为 电液伺服系统 电气伺服系统 直流伺服驱动： 直流大惯量伺服电机有良好的宽调速性能。 输出转矩大，过载能力强， 由于电机惯性与机床传动部件的惯量相当，构成闭环后易于调整。 直流中小惯量伺服电机适于数控机床对于频繁启动、制动，快速定位、切削的要求。 交流伺服驱动： 交流电机的一个最大优点是交流容易维修，制造简单，易于向大容量、高速度方向发展。 四、数控系统常用伺服电机 1、步进电机 开环进给驱动装置，在经济型数控机床上用； 2、改进型直流电机 在静态和动态特性较普通直流电机所改变，早期使用； 3、小惯量直流电机 减小电枢的转动惯量，获得好的快速性，早期使用。 4、永磁直流伺服电机 能在较大过载转矩下长期工作；可在低速下(1r/mm甚至0.1r/mm)平稳运转。70年代—80年代中期广泛应用，目前还在使用； 5、无刷直流电机 实质是交流调速电机的一种。性能达到直流电机的水平，又取消换向器及电刷部件，电机寿命提高一个数量级； 6、交流调速电机 自80年代中期开始，以异步电机和永磁同步电机为基础的交流进给驱动得到迅速的发展，是进给驱动的一个发展方向。 第二节 开环步进式伺服系统 一、步进电机 步进电机是将电脉冲信号转换成机械角位移的电磁式电机； 1、步进电机的种类和结构 （1）分类 （2）步进电机的结构 轴向分相的反应式步进电机结构原理图 2、反应式步进电机工作原理 三相反应式步进电机 1）电机的转速取决于绕组通电的频率； 2）电机的转向取决于绕组通电的顺序； 3）电机的转角取决于绕组通电的次数。 4）电动机定子绕组每改变一次通电方式——称为一拍 5）每输入一个脉冲信号，转子转过的角度——步距角αo 上述通电方式称为：三相单三拍。 单——每次通电时，只有一相绕组通电； 双——每次通电时，有两相绕组通电； 三拍——经过三次切换绕组的通电状态为一个循环； 三相单三拍： 除此之外的通电方式还有： 三相双三拍： AB—BC—CA—AB 三相单双六拍： A—AB—B—BC—C—CA—A 三种通电方式的特点： 单m拍：每次一相通电,切换瞬间失去自锁力矩易失步,在平衡位置易振荡 双m拍：每次同时