单片机控制电动玩具车.docVIP

基于单片机控制的电动玩具车 学校：临沂大学 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学生：庄国华 目录 摘要 一、电动玩具车的基本构造介绍 （一）电动玩具车基本构造简图 1.伺服机的结构及工作原理 2.伺服机的正反转控制原理 （二）直流伺服机的介绍 （三） AT89C51单片机的介绍 二、电动玩具车的功能说明 三、电动玩具车的控制原理介绍 （一）控制电路 1．玩具车控制电路图 2.控制电路中各部分作用 （二）控制程序 1.控制流程说明 2.控制流程图 3.控制程序 四、总结 参考文献 摘要：本文是利用AT89C51单片机控制直流伺服机，使玩具车实现前进、后退、左转、右转。驱动玩具车的电动机采用直流伺服机，伺服电机可控制速度，位置精度准确，体积小、重量轻、省电，扭力大可拉动较大的负荷。整个模型比较简单，本文将主要介绍该电动玩具车的基本构造及控制原理。 关键词：AT89C51单片机 直流伺服机 小车 一、电动玩具车的基本构造介绍 该玩具小车主要有直流伺服机、AT89C51单片机和玩具车底座构成，利用直流伺服机驱动，单片机控制，来完成玩具车前进、后退、左转、右转等功能。 （一）电动玩具车基本构造图 （二）直流伺服机的介绍 1.伺服机的结构及工作原理 该玩具车选用FUTABA S3003伺服机作为驱动器，该伺服机扭力大可拉动较大的负荷，体积小、重量轻、省电。伺服机以5V电源便可以推动，其外部3个引脚如下： 黑色：GND 地线 红色：5V电源线 白色：控制信号 伺服机是一个微型的伺服控制系统，主要结构有伺服控制电路、直流电机、减速齿轮组、电位器，具体的控制原理可以用下图表示： 工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量伺服机机轴转动角度；伺服控制电路板将电位器反馈的舵机转动角度和控制脉冲比较，从而控制伺服机转动。 2.伺服机的正反转控制原理 由于舵机内部有一个基准电路，固定周期脉冲宽度约20ms，宽度1.5ms 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。当送出以下的正脉冲宽度时，可以得到不同的控制效果： 正脉冲宽度为0.3ms时，伺服机会反转； 正脉冲宽度为2.5ms时，伺服机会正转； 正脉冲宽度为1.3ms时，伺服机回到中点。 （三）AT89C51单片机的介绍 该玩具车核心硬件采用AT89C51芯片，是一种带4K字节FLASH HYPERLINK /view/87697.htm \t _blank 存储器的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，并且与80C51插座完全兼容的特点，指令也完全一样，错误编程后可以重新编程，直到正确为止，且价格比价低。 二、电动玩具车的功能说明 该玩具车的控制系统只是一个基本的简易平台，也可以根据需要做一些功能扩充，使其更加智能，由于使用伺服机控制，其动作的精度比较高，用途非常的广泛，比如可用于较窄的人无法进入的管道进行查看，像下水管道，大型工厂的排线管道，军事上的排除炸弹等。 不过该玩具车功能非常简单，功能说明如下： 1．玩具车，直接由单片机来控制伺服机动作,控制2组伺服机做独立的2轮后轮驱动； 2.两个伺服机的控制原理如表： 车子动作1伺服机2伺服机前进正转反转后退反转正转左转反转正转右转正转反转3.玩具车由按键控制其前进、后退、左转、右转； 4.电动玩具车各功实现方式 按键K1：前进 按键K2：后退 按键K3：左转 按键K4：右转 5.玩具车动作时指示灯闪烁 三、电动玩具车的控制原理介绍 （一）控制电路 1．玩具车控制电路图 在电源设计上使用4块5号干电池供电，电压为6V，而单片机工作电压为5V，因此在电源的输入端串接一只二极管做降压处理。 玩具车控制原理电路图 2.控制电路中各部分作用 （1）伺服机的接口 伺服机的接口所示如图2。 伺服机接口 为伺服机提供电源。 （2）控制按键电路 按键电路 用来控制小车前进、后退、左转、右转。 （3）电源电路 电源电路 电源电路如图4所示。 为单片机和伺服机提供电源。 （4）晶振电路 晶振电路 为单片机提供脉冲，晶振频率范围为1.2～33HZ。 （5）复位电路 复位电路 使单片机复位。 （二）控制程序 1.控制流程说明 在主程序循环中扫描是否有按键，如有按键则执行相对应的功能，若按下K1键车体前进，若按下K2键车体后退，若按下K3键车体左转，若按下K4键车体右转。所有按键动作都是等按键放开才