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多点步进电机远程位置控制系统 　　摘 要： 步进电机的远程多点位置控制系统，利用TCP协议将服务器端控制中心和客户端控制器接入因特网，可实现控制数据和位置监控数据的远程同步传输。系统采用NI公司的CompactRIO作为核心控制器；通过LabVIEW编写改进专家PID控制算法，可根据设定位置与实时位置的偏差动态设定输出控制器参数，有效防止过冲现象，实现步进电机的精确位置控制。步进电机的驱动控制电路由单片机和LM298构成，结合多级细分控制方法可有效抑制步进电机的震动和失步。 关键词： 远程位置控制； CompactRIO； 改进专家PID算法； TCP协议 中图分类号： TN820.3?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）13?0142?05 Remote position control system of multipoint stepper motor LIU Yun?hong， LI Shi?yu （Dalian University of Technology， Dalian 116024， China） Abstract： By using transmission control protocol （TCP） to connect the sever control centre and client controller to Internet， the remote multipoint position control system of the stepper motor could realize the remote synchronous transmission of control data and position monitoring data. CompactRIO of National Instrument Company is taken as the core controller of the system. By writing the modified expert PID control algorithm in LabVIEW， the parameters of the output controller can be dynamically set according to the deviation between setting position and real?time position， the overshoot phenomenon can be prevented efficiently， and the precise position control of stepper motor can be realized. The drive control circuit of the stepper motor is consist of singlechip and LM298， which can effectively restrain the vibration and out?of?step of the stepper motor in combination with with multilevel subdivided control method. Keywords： remote position control； CompactRIO； modified expert PID control algorithm； TCP 0 引 言 精确位置控制是精密仪器制造业、航天业以及军事领域中不可缺少的重要环节[1]，这些领域中常常会遇到控制现场不便接近或存在危险性的问题，因此远程位置控制就具有非常重要的研究意义。已经广泛覆盖的因特网为实现远程控制提供了可能，并且具有通信速率高、可靠性高和成本低等诸多优势。本设计中的远程位置控制系统将因特网作为通信介质，同时应用TCP（Transmission Control Protocol）协议保证数据准确传输，能实现控制中心同时对多台步进电机的远程位置控制。 步进电机的开环位置控制虽然易于实现，但随着工业应用的不断深入和相关技术的发展，开环控制尚不能满足精密位置控制系统不断提高的精度要求，因此需要使用更为精确的闭环控制。还考虑到步进电机的扰动扭矩以及机械系统的阻尼、刚度惯量等因素，传统的PID控制方法无法提供最佳的PID参数[2]，因此本文将专家经验与数字PID控制方法相结合设计出改进专家PID算法，并应用到位置控制系统中，有效抑制了步进电机定位过程中的过冲现象，大大提高了系统的控制精度，很好的解决了以上问题。