遥控车试验.PDFVIP

遙控車實驗 單元一:走吧!直流馬達驅動控制 【目的】  了解馬達運作原理，並學習如何運用微控器控制馬達。 【摘要】  本次實驗是以微控器輸出控制訊號至 H Bridge(L293D)，並透過 H Bridge 來控制馬達旋轉方向。 除此之外，我們也利用 PIC18F23K22 上的 PWM(Pulse Width Modulation)模組來控制馬達的轉速。最 後在使用外加的光遮斷器來獲得輪子的轉速。 【原理與說明】  馬達的旋轉原理的依據為佛來明左手定則或是右手開掌定則，當一導線置放於磁場內，若導線 通上電流，則導線會切割磁場線使導線產生移動。電流進入線圈產生磁場，利用電流的磁效應，使電 磁鐵在固定的磁鐵內連續轉動的裝置，可以將電能轉換成動能。 馬達的基本結構主要由定子（Stator）和轉子（Rotor）所構成。定子在空間中靜止不動，轉子 則可繞軸轉動，由軸承支撐。定子與轉子之間會有一定空氣間隙，以確保轉子能自由轉動。定子與轉 子繞上線圈，通上電流產生磁場，就成為電磁鐵，定子和轉子其中之一可為永久磁鐵。直流馬達的原 理是定子不動，轉子一相互作用所產生作用力的方向運動(如下圖所示)。交流馬達則是定子轉主線圈 通上交流電，產生旋轉運動。 H-Bridge是一種常見於直流電動機的順逆轉、轉速控制的電路，透過控制電路中的開關來調整電 流的流向，進而控制馬達。 光遮斷器以一個紅外線發射器以及一個紅外線接收器所 構成。其中紅外線接收器在接收紅外光後，阻值會降低，此時可 可視 Vout 為接地，輸出為低電位。若有障礙物出現擋住紅外 光，則紅外線接收器的阻值會變得極大，可視為斷路，此時 Vout 與 Vcc 等電位，輸出為高電位。透過輸出電位的變化，我們 們可以知道是否有物體通過光遮斷器。 【實作一】  說明 :以訊號產生器產生不同 duty cycle的方波，並搭配控制訊號用以控制馬達的正反轉、轉速。   1. 開啟訊號產生器，產生頻率 300Hz ，Vp‐p 5V的方波。   設定完後請按 OUTPUT鈕。                將訊號線插在 MAIN接頭上  2. 使用 OFST鈕調整偏壓，使電壓為 0V~5V  調整前 :                  調整後 :                  請確認壓差為 5V  3. 使用 DUTY鈕調整 duty cycle。(建議使用旋鈕 )  調整後 :              4. 確認可調整 duty  cycle後，將 L293D接到麵包板上，並將框框內電路接好。訊號產生器要與電路 共地。接好電路後可以調整 duty cycle觀察馬達轉動變化，或者將腳位 2和腳位 7反接觀察馬達轉 向。                               【實作二】  說明 使用: fpga開發板，結合光遮斷器驅動計數器。   在接線之前，先將CODE下到FPGA開發板中 1.下載