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第38卷第4期 兵 工 学 报 V01．38NO．4 201 7年4月 ACTAARMAMENTARII Apr． 2017 基于干扰观测器的级联气动肌肉肘关节滑模控制 王斌锐，沈国阳，金英连，王凌 (中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018) 摘要：肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型，首先搭建测试 平台对单根气动肌肉进行静态建模，再建立级联式肘关节的名义模型，采用最小二乘参数辨识得到 于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验，在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作 为负载和外界不确定性干扰，测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明，基于干扰观测器的 滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。 关键词：控制科学与技术；气动肌肉；肘关节；滑模控制；干扰观测器 中图分类号：TP241．3文献标志码：A DoI：10．3969／j．issn．1000—1093．2017．04