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大话多旋翼飞行器—欧拉角与四元数.pdfVIP

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  • 2017-11-25 发布于天津
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大话多旋翼飞行器—欧拉角与四元数.pdf

    大话多旋翼飞行器欧拉角与四元数如图所示假设坐标系从绕轴负方向逆时针旋转角变为坐标系向量在坐标系下的坐标为在坐标系下的坐标为下面计算与的关系或令或令可以看出互为转置矩阵推广到维的情况有和由于是绕轴旋转我们给转角加一个下标表示绕轴的旋转即和后两个坐标系下同一个向量的坐标关系同理我们可以得到绕轴旋转和以及绕轴旋转后的关系和坐标系小知识坐标系是指由固定在一起的三个相互垂直的单位矢量组成的右手坐标系三个单位矢量的符号可以人为规定如及所谓右手坐标系是指伸出右手四指先指向的正方向再转过度绕向的正向此时拇指指向

    大话多旋翼飞行器—欧拉角与四元数  Y Y’ C A

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