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基于改进的pid算法的压电柔性机械臂振动主动控制-西北工业大学.pdfVIP

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  • 2018-11-16 发布于天津
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基于改进的pid算法的压电柔性机械臂振动主动控制-西北工业大学.pdf

    年月机械科学与技术第卷第期基于改进的算法的压电柔性机械臂振动主动控制张娟白斌舒亚峰刘自强西北工业大学力学与土木建筑学院西安摘要针对柔性机械臂的振动抑制问题将模糊逻辑控制与增量式算法结合通过模糊控制算法对增量式的主要参数进行在线最佳整定从而得到增量式模糊自整定控制算法通过对无反馈控制增量式控制增量式模糊自整定控制的分析及仿真说明此控制方法可以使机械臂末端振幅衰减以上改变机械臂的末端集中质量的结果表明当机械臂抓取不同质量重物时增量式模糊自整定控制算法仍然能够达到良好的控制效果关键词反馈控制振动模糊控

    2014 年 5 月 机械科学与技术 May 2014 33 5 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol．33 No．5 第 卷 第 期 DOT :10．13433 /j．cnki．1003-8728．2014．0501 基于改进的PID 算法的压电柔性机械臂振动主动控制

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