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- 2018-11-16 发布于天津
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包装工程第卷第期年月基于滑模变结构的柔性机械臂振动控制付强张纪平马维金王俊元中北大学太原摘要目的为了消除柔性机械臂的弹性振动保证机械臂稳定运行方法以水平运动的单杆柔性机械臂为研究对象建立动力学模型并以此为依据运用奇异摄动法将动力学方程分解为慢变和快变个子系统对个子系统分别采用反演滑模变结构和模糊控制的手段进行控制最后利用和软件进行联合仿真将控制结果与传统控制进行对比分析结果稳定时间振动量角速度控制力矩都得到提高此种控制方式与传统的控制相比平稳时间缩短了结论该控制方法能够很好地对柔性机械臂进行振动
包 装 工 程 第 38 卷 第 13 期
·170 · PACKAGING ENGINEERING 2017 年 7 月
基于滑模变结构的柔性机械臂振动控制
付强，张纪平，马维金，王俊元
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