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及数等单位表位在其它方法的奇异点现象而且单位四元数表示下的旋转矩阵运算比较简洁等人同和等人研究了基于单位四元数的运动参数估计方法其算法最终化为一个二次型最小化时求解最小特征值及其特征向量的迭代算法本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理得到一个运动参数的线性最小二乘估计算法无需复杂的迭代运算计算速度较快同时文中给出了算法解的唯一性分析和模拟实验结果旋转矩阵的单位四元数表示法根据运动学理论物体运动可分解为旋转和平移设物体特征点时刻位置和运动后十沉时刻位置分别为户式坛二则有如下运动方程成立尹卜枷从万一一一
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